3D精匹配(无法向)

匹配结果

PosesList

无

[]

粗配准结果

场景点云

XYZPoints

无

无

场景点云

匹配结果

PosesList

无

[]

精配准结果

模型点云文件

File

['.ply']

无

模型带法向或者不带法向的点云

体素降采样尺寸

Float

[0, 100000]

5.0

降采样体素边长, 单位为毫米

置信阈值

Float

[0, 1]

0.5

ICP得分, 低于该值的位姿会被过滤掉 得分的计算规则是: ICP迭代终止时有效响应点数量除以降采样模型点数

ICP最大迭代次数

Integer

[0, 500]

20

icp最大迭代步数,推荐数值:20、50、100

ICP搜索半径

Float

[0, 100000]

100.0

ICP的模型点相对搜索距离, 即超过该参数的场景点将被忽略, 若过小将导致偏差大的初始位姿找不到正确的匹配方向, 若过大将引入周边场景的干扰 推荐数值： 一般取0.1倍模型直径到1倍模型直径

ICP提前终止距离条件

Float

[0, 1000]

0.1

ICP的提前终止迭代阈值, 当变换矩阵增量中平移距离该值, 且同时满足下面的旋转部分阈值条件时, 结束迭代

ICP提前终止旋转条件

Float

[0, 10]

0.1

ICP的提前终止迭代阈值, 当变换矩阵增量中旋转角度小于该值, 且同时满足上面的平移部分阈值条件时, 结束迭代

ICP得分有效距离

Float

[0, 100000]

5.0

ICP将某个点归为有效响应点的最大距离

ICP方法

String

['ICP']

ICP

ICP方法

开启去重

Bool

无

True

在ICP结束后对结果进行基于响应点的去重

开启位姿选择

Bool

[True, False]

False

开启选择位姿, 调试用

选择位姿

List

无

无

选择部分位姿进行精配准

利用聚类位姿

Bool

无

False

利用聚类位姿匹配

移动坐标系原点

Bool

无

False

移动坐标系原点到点云包围盒中心