リリースノート

Epic Pro アップデート説明

Epic Pro 1.3.0.1 アップデート説明

バグ修正

  • 実行インターフェースでの計画時、初期計画点の関節角度取得が誤っており、逆運動学が失敗する問題を修正；

  • 同一空間内で異なる設定間の通信切り替え時、衝突検出が削除後に正しく追加されない問題を修正；

  • 前回の計画経路表示を手動でクリックした後、計画ページで古い経路表示がクリアされない問題を修正；

  • 同一把持対象に複数の把持点が存在する場合、1つの把持点で把持成功後に他の把持点が同期的にクリアされない問題を修正；

  • ログパネルの警告ログの色表示異常の問題を修正；

最適化

  • ビューの3Dポイントクラウドレンダリング順序を最適化；

  • ログパネルの出力に合計所要時間情報を追加、撮影から検出完了までの全体時間を計算。

Epic Pro 1.3.0 アップデート説明

  • 新しいバージョンをインストールするには、古いバージョンのExtensionsフォルダー（.transfertech/epic-pro/Extensions）を削除する必要があります。

  • 古いバージョンからのソリューションの直接インポートはサポートされていません。

モーションプランニングモジュールとロギングシステム

モーションプランニングモジュール

完全に再設計されたモーションプランニングモジュールは、検出とプランニングアルゴリズムを基礎から再構築し、把持経路と後退経路の設定インタラクションを刷新しました。複数のプリグラスプポイントとプリリトラクションポイントをサポートし、詳細なプランニングパネルで包括的な経路検出結果を表示します。ロボット軌道の可視化と衝突ゾーン検出が大幅に改善され、より直感的な設定とデバッグが可能になり、プロジェクトソリューション開発の効率が大幅に向上しました。

ロギングシステム

新しいロギングシステムは、ログレベル管理、キーワード検索機能、ログダウンロード機能を導入しました。フロントエンドからの直接ログダウンロードとポップアップウィンドウでの最近のログ表示をサポートし、ログの閲覧と管理の効率を大幅に向上させました。

  1. ログレベル管理

    • バックエンドログの分類と分級

    • フロントエンドログレベルのカラーコーディング

    • カスタマイズ可能なレベル組み合わせ表示

  2. キーワード検索

    • クイックキーワード検索サポート

    • 検索結果のハイライト表示

    • 上下キーによるクイックナビゲーション

    • 検索結果のフィルタリング

    • 検索キーワードを含む行のみ表示

  3. ログダウンロード

    • フロントエンドからの直接ログダウンロードサポート

    • ポップアップウィンドウでの最近のログ閲覧とダウンロード

  4. ビュー制御

    • ドラッグによるサイズ変更と折りたたみ可能なログ表示パネル

    • ワンクリックでのパネル展開と復元

主要アップデート

  1. 通信プロトコルの最適化

    • バージョン1.3.0.1では、モーションプランニングモジュールの包括的なアップグレードに伴い、通信プロトコルも調整されました。

      アクション

      従来のロボットコマンドコード

      1.3.0.1新コマンドコード

      検出

      120,要求ポーズポイント数

      (120のみ入力時はデフォルトで1ポーズ)

      標準検出：120,ポーズポイント数,0

      把持経路計画のみ：120,把持経路数,0

      後退経路計画付き：120,把持経路ポイント数,後退経路ポイント数

      撮影+検出

      220,カメラID1,カメラID2…​

      (カメラID未指定時は最初のカメラがデフォルト)

      標準検出：220,把持ポイント数,0

      把持経路計画のみ：220,把持経路ポイント数,0

      後退経路計画付き：220,把持経路ポイント数,後退経路ポイント数

      撮影+ロボット撮影ポーズ+検出

      250,カメラID,X,Y,Z,ポーズ

      標準検出：250,カメラID,X,Y,Z,ポーズ,把持ポイント数,0

      把持経路計画のみ：250,カメラID,X,Y,Z,ポーズ,把持経路ポイント数,0

      後退経路計画付き：250,カメラID,X,Y,Z,ポーズ,把持経路ポイント数,後退経路ポイント数

      空間オブジェクト切替+撮影+検出

      320,空間ID,把持オブジェクトID,カメラID1,カメラID2…​

      (カメラID未指定時は最初のカメラがデフォルト)

      標準検出：320,空間ID,把持オブジェクトID,カメラID1,カメラID2…​,把持ポイント数,0

      把持経路計画のみ：320,空間ID,把持オブジェクトID,カメラID1,カメラID2…​,把持経路ポイント数,0

      後退経路計画付き：320,空間ID,把持オブジェクトID,カメラID1,カメラID2…​,把持経路ポイント数,後退経路ポイント数

      空間オブジェクト切替+撮影+ロボット撮影ポーズ+検出

      350,空間ID,把持オブジェクトID,カメラID,X,Y,Z,ポーズ

      標準検出：350,空間ID,把持オブジェクトID,カメラID,X,Y,Z,ポーズ,把持ポイント数,0

      把持経路計画のみ：350,空間ID,把持オブジェクトID,カメラID,X,Y,Z,ポーズ,把持経路ポイント数,0

      後退経路計画付き：350,空間ID,把持オブジェクトID,カメラID,X,Y,Z,ポーズ,把持経路ポイント数,後退経路ポイント数

    • Epic Proのショートカットコマンドレスポンスコードが送信コマンドコードと一致するように変更され、単一コマンドレスポンスとの一貫性が保たれました。例えば、[撮影+検出]コマンド220は、以前の120ではなく、成功時に220を返すようになりました。

    • ロボットステータスコードテーブルを最適化し、コードを合理化し、機能と操作順序に基づいてドキュメントを再編成し、詳細な注釈を追加しました。

  2. データストレージの最適化

    • ソリューションディレクトリにOK/NGフォルダ分類を持つ強化されたデータストレージ階層（NGデータはATOMレスポンスまたはモーション計画結果なしを示す）。ストレージ制限に達すると最も古いファイルを自動削除します。カメラ生データとランタイムスクリーンショットのストレージ階層は以下の通りです：

      カメラ生データ
└── ソリューション
    ├── OK
    │   └── 日付
    │       └── ワークスペース
    │           └── 把持設定
    │               └── frameid.epicraw (カメラ生データ)
    └── NG
        └── 日付
            └── ワークスペース
                └── 把持設定
                    └── frameid.epicraw (カメラ生データ)

ソフトウェアスクリーンショット
└── ソリューション
    ├── OK
    │   └── 日付
    │       └── ワークスペース
    │           └── 把持設定
    │               └── frameid.png (スクリーンショットデータ)
    └── NG
        └── 日付
            └── ワークスペース
                └── 把持設定
                    └── frameid.png (スクリーンショットデータ)

    • [データ保存モード]オプションの追加：全データ保存、OKデータのみ保存、NGデータのみ保存。

    • カスタムストレージロジック実装のためのフック呼び出しをサポートするデータストレージインターフェース。

  3. 単一空間でのマルチツールサポート

    シーン設定で複数ツールのアップロードをサポートし、単一ツール表示に対応。リスト選択でツールを切り替え可能で、最新のアップロードがデフォルトとして設定されます。複数ツールが存在する場合、モーションプランニングにはツールバインディングが必須で、各把持ポイントに関連ツールが確実にバインドされます。

追加アップデート

  1. スマートカメラシステム時刻校正

    ARM アーキテクチャスマートカメラ向けに、Epic Pro設定にシステム時刻校正機能を追加。デフォルトで自動時刻同期が有効化され、インターフェース開始時にカメラシステム時刻をブラウザ時刻に更新します。ローカルシステム時刻が不正確な場合は手動での日付と時刻調整が可能です。

  2. 点群生成ツールの機能強化

    • リング生成パラメータの[内径]を0に設定することで円形点群生成が可能

    • キューブ生成パラメータの[高さ]を0に設定することで矩形平面点群生成が可能

  3. 絶対姿勢精度チェック

    キャリブレーションボードの2つの姿勢間の軸角度（x,y,z）を表示する絶対姿勢精度検証を追加。単位は度です。

  4. バージョンアップデート通知

    初回起動時に現在のバージョンアップデートを表示するポップアップを追加。

UI/UX改善

  • 姿勢ドラッグインタラクションの強化

    精度を向上させ、ビュー調整中の偶発的な姿勢変更を防ぐため、バージョン1.3.0.1では点群とモデルの姿勢ドラッガーの有効化に"Shiftキー + 左マウスボタンドラッグ"が必要になりました。左マウスボタンのみはビュー調整専用として維持されます。

  • 把持設定インタラクションの最適化

    • 把持設定インターフェース入力時の手動カメラ撮影開始が必要

    • 単一カメラデータ撮影での複数検出とパス計画をサポート

  • ロボットと通信接続アイコンの最適化とホバーツールチップの改善

  • 計画と検出状態インジケータの統一化とホバーテキスト

  • ロボット選択と修正テキストボタンのアイコンボタンへの変換

  • インターフェース詳細とアイコンデザインの改良

  • テキストローカライゼーション強化による国際化の改善

バグ修正

  • ロボットモデルライブラリの更新数が不完全になる問題を修正しました。

  • Windowsシステムでのソフトウェアインストール時のリスク提示の問題を修正しました。

  • パフォーマンスの遅延問題を解決するために、ログエラー報告方法を更新しました。

  • 新しいキャプチャ構成を作成した後、カメラパラメータ設定が以前の構成にデフォルトで戻る問題を解決しました。

  • 衝突検出または経路計画にキャプチャオブジェクトモデルのアップロードが必要な問題を解決しました。