パス計画設定ガイド

はじめに

パス計画とは、ロボットの動作の把持パスと後退パスを計画し、衝突検出を行うことを指します。

パス計画の設定手順は以下の通りです：

実際の状況に応じて衝突検出とパス計画に関するパラメータの設定を完了します。
設定完了後、順番に撮影 > 検出 > 計画をクリックします。
- 計画が成功すると、パスのアニメーションが表示されます。
- 計画が失敗すると、計画失敗の通知が表示されます。計画詳細を確認してください。

現在の単一フレーム画像に対してデバッグを行う必要がある場合は、パラメータ調整後に個別に計画を実行して結果を確認できます。

ビュー設定を変更することで、パス計画の効果を視覚的に確認できます。

ビュー設定をクリックすると、点群テクスチャと元の点群スイッチを有効にし、パスポイントのサイズ、色、関節角度更新閾値、パスポイント実行時間、およびパスループ表示回数を変更できます。

関節角度更新閾値：ロボットの関節角度はソフトウェアに同期されます。ロボットの連続的なレンダリングを避けるため、関節角度の差が閾値を超えた場合のみ、インターフェース上のロボットが更新されます。
パスポイント実行時間：ロボットシミュレーションの計画されたパス全体の合計時間を調整するために使用されます。時間値が大きいほど、動きの速度は遅くなります。
パスループ表示回数：ロボットが計画されたパスをシミュレーションするサイクル数を調整するために使用されます。

planning details

右側のパラメータパネルにある計画詳細をクリックして、パス計画の状況を確認します。

アイコンをクリックすると、把持点の名前、ID、優先度、対応する把持オブジェクトID、および把持点の姿勢情報を確認できます。

アイコンをクリックすると、検出されたパスがビュー内でハイライト表示されます。

アイコンをクリックすると、ロボットをそのパスポイントに移動させることができます。

アイコンをクリックすると、ロボットをデフォルトの姿勢に戻すことができます。