操作ガイド
ビューの調整
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ビューの回転：マウスの左ボタンを長押しし、任意の方向にドラッグします。
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ビューの平行移動：マウスの右ボタンを長押しし、任意の方向にドラッグします。
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ビューのズーム：マウスホイールをスクロールします。
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3次元座標系視点の切り替え：X/-X/Y/-Y/Z/-Zをクリックします。
点群の編集
点群の切り抜き
以下の手順で点群を切り抜きます：
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ツールバーの
をクリックします。 -
点群を範囲選択します
3D編集領域内で、切り抜きたいまたは保持したい領域をマウス左ボタンで範囲選択し、右クリックで選択を完了します。また、アンカーポイントにマウスを移動し、マウス左ボタンを長押しして任意の方向にドラッグすることで選択ボックスを調整できます。
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編集を完了します
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選択した部分を切り抜きたい場合は、外部を保持 をクリックした後、完了 をクリックします。
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選択した部分以外を切り抜きたい場合は、内部を保持 をクリックした後、完了 をクリックします。
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また、再選択が必要な場合は、キャンセル をクリックできます。
点群の切り抜き後の結果に満足できない場合は、点群操作を元に戻すことができます。
点群のダウンサンプリング
以下の手順で点群のダウンサンプリングを行います：
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ツールバーの
をクリックします。 -
ポップアップウィンドウでサンプリング方法を選択し、サンプリング間隔を設定した後、OK をクリックします。
サンプリング方法
説明
均一ダウンサンプリング
固定間隔で点群内の点を選択します。単純ですが、重要な特徴を無視する可能性があります。
ボクセルダウンサンプリング
点群をボクセルグリッドに分割し、各ボクセル内に代表点を1つ保持します。点の数を減らしますが、詳細が失われる可能性があります。
点群のダウンサンプリング後の結果に満足できない場合は、点群操作を元に戻すことができます。
エッジの抽出
エッジマッチングが必要なシナリオでは、以下の手順で点群からエッジの抽出を行います：
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ツールバーの
をクリックします。 -
ポップアップウィンドウで以下のパラメータを設定し、OK をクリックします。
パラメータ
説明
エッジ角度閾値
エッジ角度閾値はエッジ検出の感度を決定します。閾値が小さいとより多くのエッジポイントが検出されますが、ノイズも含まれる可能性があります。閾値が大きいと、実際のエッジポイントを見逃す可能性があります。
近傍探索数
近傍探索数はエッジ抽出の効果を決定します。
エッジの抽出後の点群結果に満足できない場合は、点群操作を元に戻すことができます。
法線ベクトルの生成
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ツールバーの
をクリックします。 -
ポップアップウィンドウで関連パラメータを設定します：
方法
説明
視点
3次元空間内のシーンをどの位置から見るかを指定します。
近傍探索数
近傍探索数は生成される法線ベクトルの精度に影響します。
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OK をクリックします
法線ベクトルの生成後の点群結果に満足できない場合は、点群操作を元に戻すことができます。
中心位置合わせ
以下の手順で点群バウンディングボックスの中心を点群の原点として設定します：
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ツールバーの
をクリックします。 -
OK をクリックします。
中心位置合わせ後の点群結果に満足できない場合は、点群操作を元に戻すことができます。
モデル座標系変換
以下の手順でモデル座標系の変換を行います：
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ツールバーの
をクリックします。 -
ポップアップウィンドウで変換したいモデルを選択します：点群モデルまたは衝突検出モデル。
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対応するモデルパラメータを調整するか、Shift キーを押しながらマウス左ボタンでコントローラをドラッグして移動し、OK をクリックします。
マウス左ボタンを長押しするとポップアップウィンドウの位置をドラッグできます。
モデル座標系変換後の点群結果に満足できない場合は、点群操作を元に戻すことができます。
モデル座標系原点の設定
以下の手順で設定を行います：
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ツールバーの
をクリックします。 -
プロンプトに従って、点群内の任意の点を選択してモデル座標系原点の設定します。
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OK をクリックして空間原点に合わせます。
マウス左ボタンを長押しするとポップアップウィンドウの位置をドラッグできます。
モデル座標系原点の設定後の点群結果に満足できない場合は、点群操作を元に戻すことができます。
把持点の編集
把持点の追加
以下の手順で把持点を直接追加し、把持点のポーズを調整します：
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をクリックすると、把持点はデフォルトで点群バウンディングボックスの中心に配置され、把持点コントローラが表示されます。 -
以下の2つの方法を組み合わせて把持点のポーズを調整します：
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大まかな調整：左側のリストから把持点名をクリックし、Shift キーを押しながらマウス左ボタンでコントローラをドラッグして移動します。
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精密な調整：把持点編集ウィンドウで各ポーズパラメータを調整します。
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把持点のミラーリング
ワークとツールの特性に基づき、把持点のミラーリングに特定のルールを組み合わせることで、同じワークに複数の把持点を追加できます。
操作手順
把持点リストでミラーリングしたい把持点をクリックし、ツールバーの 
をクリックして把持点ミラー設定ウィンドウを開きます。このウィンドウで以下のようにミラー設定を完了します：
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ミラーリングの有効化
ミラーリングを有効にする をチェックします。
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軸ベクトルの設定
軸ベクトルは、ミラー原点の3D座標系のどの軸をミラーリングの基準として使用するかを指します。
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把持点のX/Y/Z軸
把持点
X軸ミラーリング
Y軸ミラーリング
Z軸ミラーリング
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カスタム：X、Y、Z軸ベクトルを設定して軸を定義し、この軸をミラーリングの基準として使用します
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軸点座標の設定
軸点座標は、ミラーリングの基準として使用される原点です。
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把持点自身の座標系：把持点自身の原点をミラーリングの基準として使用します。
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カスタム：X、Y、Z軸のパラメータ値を設定して原点を定義し、この原点をミラーリングの基準として使用します。
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ミラーポイント数の設定
ミラーポイント数は、最終的な把持点の数です。
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ミラー角度の設定
ミラー角度は、生成されるミラーポイントの範囲を設定するために使用されます。下図は0°から180°の範囲を示しています。
