目が手の外 - 4軸ロボット
準備作業
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ハードウェア接続：
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カメラ、産業用コンピュータ、ロボットハードウェアシステムの接続を完了します。
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キャリブレーションボードをロボットの末端に取り付けます。
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Epic Eyeで内部パラメータチェックツールを起動し、カメラの内部パラメータ精度を確認します。
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Epic Pro設定：
プロジェクトプランを開いてワークスペースに入り、以下の設定を完了します：
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カスタムロボットを追加し、通信設定を有効にします（通信設定が有効でない場合、キャリブレーション中にロボットの姿勢データを手動で入力する必要があります）。
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カメラを追加し、カメラを接続してカメラのパラメータを調整します。2Dビューでキャリブレーションボードが鮮明で適切に露出されていること、点群ビューでキャリブレーションボードの点群が平坦であることを確認します。
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キャリブレーションプロセス
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キャリブレーションプロセスに入る
カメラで、キャリブレーションをクリックし、ポップアップウィンドウでカメラ取り付け方法として目が手の外を選択し、確認をクリックしてキャリブレーションプロセスに入ります。
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ロボットの接続状態を確認する
Epic Proはロボットとの接続状態を継続的に監視します。
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ロボットのモニターポート状態が接続済みと表示されている場合、ソフトウェアはロボットの姿勢データを自動的に取得できます。
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未接続と表示されている場合、ロボットのティーチペンダントに表示されているロボットの姿勢を確認し、手動で点対データに入力する必要があります。
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点対データを取得する
キャリブレーションボードをカメラの視野の中央に移動し、点対リストにある点対データを収集をクリックすると、現在の状態でのキャリブレーションボードの姿勢とロボットの姿勢、および測定精度が取得されます。
測定精度の値が0.997〜1.003の範囲内で緑色表示されている場合、現在のデータは使用可能です。0.993〜0.997または1.003〜1.007の範囲内で黄色表示されている場合、現在のデータにはリスクがあります。0.993未満または1.007より大きい場合、赤色表示され、データは使用できません。この場合、現在のデータを削除して再収集することをお勧めします。 -
キャリブレーションボードの姿勢を調整する
最初の点対データを収集した後、ティーチペンダントを使用してロボットを移動し、キャリブレーションボードがカメラの視野内にあることを確認し、キャリブレーションボードの姿勢を調整します。ロボットの移動時に各関節が動くようにします。
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点対データを再取得する
キャリブレーションボードの姿勢を調整した後、追加をクリックすると、2組目の点対データが取得されます。手順3〜4を繰り返し、少なくとも10組の点対データを収集します。
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点対データを計算する
手眼キャリブレーション結果を計算をクリックして、上記で収集したすべての点対データを計算し、手眼キャリブレーション結果を取得します。
4組の点対データを収集した後、データを1組追加するたびに計算を実行することをお勧めします。 -
手眼キャリブレーション結果を確認する
キャリブレーション結果を確認をクリックして計算結果ウィンドウを開き、そのウィンドウで手眼キャリブレーション結果を確認します。
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4軸ロボット追加データ
ガントリーロボットの場合、ガントリーロボットの座標系が右手座標系であることを確認してください。 -
前のステップで手眼キャリブレーション結果の誤差が使用要件を満たしていることを確認します。
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キャリブレーションボードをロボットのエンドから取り外し、カメラの視野の中央に水平に配置し、キャリブレーションボードの位置がロボットの到達範囲内にあることを確認します。
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手眼キャリブレーション精度チェックをクリックした後、姿勢を取得してロボットに送信をクリックし、現在のキャリブレーションボードのロボット座標系での姿勢を記録します。
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ティーチペンダントを使用してロボットを移動し、ロボットのエンドをキャリブレーションボードの原点に移動し、ティーチペンダントに表示されるロボットのエンドの姿勢を記録します。
キャリブレーションボードの原点は、下図の矢印が示す位置にあります。
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ステップ4の姿勢データからステップ3の姿勢データを引いてZのオフセットを得ます。このデータを4軸追加データ > キャリブレーションボードのロボット座標系での位置に入力し、「カメラ下のキャリブレーションボードの位置」の各項目を0に設定します。
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再度点対データを計算する
手眼キャリブレーション結果を計算をクリックして手眼キャリブレーション結果を計算します。
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計算結果を確認する
キャリブレーション結果を確認をクリックして計算結果ウィンドウを開き、そのウィンドウで手眼キャリブレーション結果を確認します。
平均平行移動誤差と最大平行移動誤差の差を比較してキャリブレーション結果が使用可能かどうかを判断します。誤差が1mm未満であれば、キャリブレーション結果は使用可能です。