TCP逆算

概要

TCP逆算ツールは、視覚計算に基づいてグラブポイントのポーズと教示されたロボットのポーズから現在のロボットのツール座標系の値を計算します。

ソフトウェアのメインインターフェースで、 ツールボックス  TCP逆算 を順にクリックしてこのツールに入ります。

ユーザーインターフェース

このツールは以下の3つの部分で構成されています：

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番号

説明

1

視覚計算のグラブポイントのポーズを入力

2

教示されたロボットのポーズを入力

3

求解されたTCPを表示

使用手順

このツールの使用手順は次の通りです：視覚計算のグラブポイントのポーズを入力 > 教示されたロボットのポーズを入力 > 求解されたTCPを表示

  1. 視覚ソフトウェアでモデルとグラブポイントを設定した後、ターゲットグラブ物を認識し、ロボットに送信するポーズを記録します。

  2. ロボットのクランプをターゲットグラブ物の位置に手動で移動し、フランジ座標系がロボット基座標系でのポーズを記録します。

  3. 記録したポーズを入力項に記入し、出力結果をロボットのツールに書き込み、現在のツールを実際のツールに切り替えます。

よくある質問

  1. 求解されたTCPを表示するにはどうすればよいですか

    視覚計算のグラブポイントのポーズを入力し、教示されたロボットのポーズを入力すると、求解されたTCPが自動的に計算されます。他の操作は必要ありません。