用語概念

プロジェクトプランは「プラン」とも略され、3Dビジョンによるロボット誘導プロジェクトの全体的な解決策であり、1つまたは複数のグラブシーンを処理できます。「プロジェクトプラン」は1つ以上の「作業スペース」で構成されます。

作業スペースは「スペース」とも略され、特定のグラブシーンの具体的な設定とグラブ設定を含みます。これにはロボット、カメラなどのシーン設定、およびビジョンアルゴリズム、動作計画などのグラブ設定が含まれます。

ROI（Region of Interest、関心領域）は、データ内の特定の領域を指します。ROIを設定することで、処理効率や精度を向上させ、リソースを節約することができます。

手眼キャリブレーションとは、カメラが撮影したキャリブレーション物体の姿勢とロボットの姿勢を収集し、ロボット座標系とカメラ座標系間の変換関係を計算することを指します。計算された変換行列を使用して、カメラ座標系内のターゲットポイントをロボット座標系に変換し、3Dビジョン誘導下でロボットの操作を実現します。手眼キャリブレーションの精度は非常に重要であり、システムの精度と安定性に直接影響します。

末端ツールは、ロボットがその任務を完了するために特別に設計され、機械インターフェースに取り付けられる装置です。例としては、クランプ、真空パッドなどがあります。

シーンオブジェクトは、実際のロボット作業シーン内のさまざまな物体を指します。通常は、パレット、バスケット、スタンドなどが含まれます。

モーションプランニングモジュールは、ロボットの開始位置から目標把持位置までの最適な経路シーケンスを計算する役割を担っています。このモジュールは新しいアルゴリズムアーキテクチャを採用し、複数のプリグラスプポイント（事前把持点）とプリリトラクションポイント（事前後退点）の設定をサポートしています。これにより、ロボットは複雑な作業環境内の障害物に効果的に対応しながら、最も適切なアプローチ方法と安全な後退経路を知的に選択できます。このモジュールの計画詳細パネルは、各経路の検出結果を直感的に表示し、正確な軌道表示と衝突領域の可視化機能を組み合わせることで、経路構成とデバッグのプロセスを大幅に簡素化し、エンジニアがロボットアプリケーションソリューションの構築と最適化をより迅速に完了できるようにします。

衝突検出の過程では、点群自体が直接衝突検出に参加するわけではありません。代わりに、点群が分布する三次元空間は、立方体の辺の長さが設定された衝突グリッド長に達するまで、再帰的に8つのサブキューブに分割されます。これらの立方体が他のオブジェクトと衝突する場合、点群が衝突したと見なされます。衝突グリッドエッジ長を調整することで、衝突検出の精度と効率に影響を与えることができます。

衝突検出において、衝突グリッドエッジ長は検出精度に直接影響します：衝突グリッドエッジ長が小さいほど、衝突検出はより正確になりますが、計算時間は長くなります。