把持設定ガイド
まず、プロジェクト管理インターフェースで新しいプロジェクトとスペースを作成し、プロジェクト設定インターフェースを開きます。シーン設定を完了した後、把持設定をクリックします。この設定インターフェースで、以下の設定を完了できます。
把持設定の一般的なプロセス：
| 把持設定では、カメラパラメータとアルゴリズムパラメータが必須項目で、運動計画は一般に無秩序な把持シーンでのみ設定が必要です。 |
新しい把持設定の作成
新規をクリックし、ポップアップウィンドウで把持設定名を入力して、確認をクリックすると、新しい把持設定を作成できます。
また、把持設定名の右側にある…をクリックすると、把持設定のID編集、名前変更、または削除ができます。
アルゴリズムパラメータの設定
設定手順
-
アルゴリズム図の右側にあるATOMをクリックします；
-
ATOMを初めて開く場合はログイン認証が必要です。ログイン完了後、ATOMでアルゴリズム図の設定を行います。詳細については ATOMソフトウェアマニュアルを参照してください；
-
設定完了後、保存して戻るをクリックして把持設定に戻ります；
-
アルゴリズム図の右側のドロップダウンで、対応するアルゴリズム図を選択します；
ATOMでチェックした演算子パラメータは、Epic Proのアルゴリズムパラメータにマッピングされます。
例：ATOM設定時にマッピングマッチングモデルをチェックした場合、Epic Proのアルゴリズムパラメータセクションのモデル関連項目で選択できます：
-
選択をクリックします。
-
ポップアップで新しいマッチングテンプレートを作成、マッチングテンプレートをインポート、写真を撮影してテンプレートを作成、または既存のテンプレートを選択します。
-
ポップアップの確認をクリックするか、既存のテンプレートをダブルクリックして選択します。
写真によるテンプレート作成は単一カメラシーンのみでサポートされています。 -
-
設定完了後、写真撮影をクリックして、プロジェクトシーンに応じて検出操作を完了できます：
-
単一カメラシーン
写真撮影後、検出ボタンをクリックすると、システムが画像の処理を開始します。検出完了後、点群ビューで検出結果を確認できます。また、同じカメラデータセットを使用して複数回の検出を実行し、アルゴリズムの性能を最適化して検証することができます。
-
複数カメラシーン
ビュー下方の対応するカメラをクリックして順番に写真を撮影します。写真撮影完了後、検出ボタンをクリックすると、システムが画像の処理を開始します。点群ビューで検出結果を確認できます。また、同じカメラデータセットを使用して複数回の検出を実行し、アルゴリズムの性能を最適化して検証することができます。
-
ATOMプログラムを個別に起動してアルゴリズム図を設定する場合、Epic Proフロントエンドでアルゴリズム図の右側にある  アイコンをクリックして、関連付けを再作成する必要があります。
|
運動計画（オプション）
概要
運動計画とは、ロボットが目標物体を確実に把持してタスクを完了できるように、アプローチパスとリトラクションパスを計画することです。適切な運動計画モードの選択は、実際のプロジェクト要件と制約条件に依存します。
以下は3つのオプションモードの具体的な説明と適用シーンです：
モード |
説明 |
|---|---|
アルゴリズム検出のみ（-） |
ソフトウェアは把持点の計算と出力のみを行い、ロボットの運動パスと衝突状況は考慮しません。 このモードは、タスクが複雑でなく把持点の決定のみが必要なシーンに適しています。例えば、固定された障害物のない環境などです。 |
衝突検出 |
ソフトウェアは把持点の計算だけでなく、把持点位置で設定された衝突検出ペア間で衝突が発生するかどうかを検出し、衝突が検出されない場合に有効な把持点を出力します。 このモードは、把持プロセス中にロボットが衝突しないことを確保する必要があるシーンに適しており、操作の安全性と安定性を保証します。 |
パス計画 |
把持パス：把持パスの開始点を追加し、この点からプリ把持点、そして把持点までの運動パスを計画し、衝突状況を検出します。 リトラクションパス（オプション）：リトラクションパスの終了点を追加し、把持点からプリリトラクションポイント、そしてリトラクションパスの終了点までの運動パスを計画し、衝突状況を検出します。 複雑なパス計画タスクに適しており、ロボットが安全かつ正確に把持点に到達できることを保証します。 |