シーンオブジェクト

シーンオブジェクトは、実際のロボット作業環境における様々な物体を指し、一般的にトレー、材料バスケット、ブラケットなどを含みます。シーンオブジェクトモデルを追加することにより、ソフトウェアで実際のシーンを再現し、衝突検出とパスプランニングの完了を支援します。

シーンオブジェクトの追加

シーンオブジェクトファイル（.obj）のインポートまたは幾何形状（直方体、円柱、球体、材料バスケット）の生成により、シーンオブジェクトを追加します。

シーンオブジェクトファイルのインポート

シーンオブジェクトファイルをインポートするには、以下の手順に従います：

  1. シーンオブジェクトファイル（.obj）を準備します。モデルファイルは凸包または凸結合体である必要があります。

  2. シーンオブジェクトエントリーの右側にある+をクリックします。

  3. ポップアップウィンドウで：

    1. カスタム名を入力します。

    2. ファイルをインポートにチェックを入れます。

    3. モデルファイルの右側にあるファイルをアップロードをクリックし、モデルファイルを選択します。

    4. 確認をクリックします。

  4. パラメータ設定でシーンオブジェクトの基本属性（名前、色、不透明度、動的配置など）を設定します。

  5. パラメータ設定で姿勢パラメータを設定し、シーンオブジェクトの姿勢を調整します。

  6. 必要に応じて、上記の手順を繰り返してシーンオブジェクトモデルを追加します。

幾何形状の生成

規則的な幾何形状を生成するには、以下の手順に従います：

  1. シーンオブジェクトエントリーの右側にある+をクリックします。

  2. ポップアップウィンドウで：

    1. カスタム名を入力します。

    2. 幾何形状を生成にチェックを入れます。

    3. タイプドロップダウンで幾何形状タイプを選択します。

    4. 確認をクリックします。

  3. パラメータ設定でシーンオブジェクトの基本属性（名前、色、不透明度、動的配置など）を設定します。

  4. パラメータ設定で姿勢パラメータを設定し、シーンオブジェクトの姿勢を調整します。

  5. 必要に応じて、上記の手順を繰り返してシーンオブジェクトモデルを追加します。

シーンオブジェクトの移動

  • 大まかな移動：ビューでShiftキーを押しながら、マウスの左ボタンでシーンオブジェクトの座標軸をドラッグして、その位置を大まかに調整します。

  • 精密な移動：シーンオブジェクトパラメータバーでシーンオブジェクトの姿勢を調整します。

シーンオブジェクトのコピー

シーンオブジェクトをコピーするには、以下の手順に従います：

  1. シーンオブジェクトリストエントリーで右クリックしてメニューを表示し、コピーをクリックします。

  2. コピーされたオブジェクトのポップアップウィンドウで新しい名前を入力し、確認をクリックします。

    コピーされたシーンオブジェクトは元のオブジェクトと重なります。シーンオブジェクトリストを確認するか、シーンオブジェクトを移動することで、コピーが成功したことを確認できます。

シーンオブジェクトの削除

シーンオブジェクト名のエントリーで右クリックしてメニューを表示し、削除をクリックします。

動的配置

動的配置とは、実際のシーンで材料バスケットが固定されていない状態で、生産プロセス中に位置が動的に変化する状況を指します。そのため、このようなシーンでは、パスプランニングをより正確にし、衝突を避けるために、衝突検出とパスプランニングの前に材料バスケットの姿勢を識別し、衝突検出とパスプランニング計算のために材料バスケットの姿勢を更新する必要があります。

動的配置を設定するには、以下の手順に従います：

  1. 材料バスケットシーンオブジェクトを追加します。

  2. 左側のシーンオブジェクトリストで対応するシーンオブジェクト名をクリックし、パラメータ設定で動的配置スイッチをオンにします。

  3. ATOMアルゴリズム図で材料バスケットのマッチングと姿勢出力の処理フローを構築します。構築後、出力材料バスケット姿勢演算子の出力パラメータをパラメータマッピングテーブルに追加します。

  4. グラスプ設定のアルゴリズムパラメータバーで、前のステップで構築したアルゴリズム図を選択し、動的配置パラメータドロップダウンでパラメータマッピングテーブルのパラメータを選択します。

シーンオブジェクトで動的配置機能を有効にすると、その姿勢は手動で変更できなくなります。