目が手の外 - 6軸ロボット

準備作業

ハードウェア接続：
- カメラ、産業用コンピュータ、ロボットハードウェアシステムの接続を完了します。
- キャリブレーションボードをロボットの末端に取り付けます。
Epic Eyeで内部パラメータチェックツールを起動し、カメラの内部パラメータ精度を確認します。
Epic Pro設定：

プロジェクトプランを開いてワークスペースに入り、以下の設定を完了します：
- カスタムロボットを追加し、通信設定を有効にします（通信設定が有効でない場合、キャリブレーション中にロボットの姿勢データを手動で入力する必要があります）。
- カメラを追加し、カメラを接続してカメラのパラメータを調整します。2Dビューでキャリブレーションボードが鮮明で適切に露出されていること、点群ビューでキャリブレーションボードの点群が平坦であることを確認します。

キャリブレーションプロセス

ロボットの絶対位置精度を確認する

キャリブレーションプロセスに入る

カメラで、キャリブレーションをクリックし、ポップアップウィンドウでカメラ取り付け方法として目が手の外を選択し、確認をクリックしてキャリブレーションプロセスに入ります。
ロボットの絶対位置精度を確認する
1. ロボット絶対位置精度チェックをクリックします。
2. チェックタイプを「X方向」に設定します。
3. 起点データをクリックします。キャリブレーションボードがカメラの視野内にあることを確認します。姿勢を取得をクリックします。
4. 終点データをクリックします。ティーチペンダントを使用してロボットを移動し、X方向にのみ移動するようにして、その他の方向には移動しないようにします。姿勢を取得をクリックします。
5. チェックタイプをY方向、Z方向にそれぞれ設定し、手順c-dを繰り返します。
6. 精度を計算をクリックします。
  - 精度が要求を満たさない場合は、再チェックが必要です。
  - 精度が要求を満たしている場合は、戻るをクリックして手眼キャリブレーションプロセスを実行します。

キャリブレーションプロセス

ロボットの接続状態を確認する

Epic Proはロボットとの接続状態を継続的に監視します。
- ロボットのモニターポート状態が接続済みと表示されている場合、ソフトウェアはロボットの姿勢データを自動的に取得できます。
- 未接続と表示されている場合、ロボットのティーチペンダントに表示されているロボットの姿勢を確認し、手動で点対データに入力する必要があります。

点対データを取得する

キャリブレーションボードをカメラの視野の中央に移動し、点対リストにある点対データを収集をクリックすると、現在の状態でのキャリブレーションボードの姿勢とロボットの姿勢、および測定精度が取得されます。

測定精度の値が0.997〜1.003の範囲内で緑色表示されている場合、現在のデータは使用可能です。0.993〜0.997または1.003〜1.007の範囲内で黄色表示されている場合、現在のデータにはリスクがあります。0.993未満または1.007より大きい場合、赤色表示され、データは使用できません。この場合、現在のデータを削除して再収集することをお勧めします。

キャリブレーションボードの姿勢を調整する

最初の点対データを収集した後、ティーチペンダントを使用してロボットを移動し、キャリブレーションボードがカメラの視野内にあることを確認し、キャリブレーションボードの姿勢を調整します。ロボットの移動時に各関節が動くようにします。
点対データを再取得する

キャリブレーションボードの姿勢を調整した後、追加をクリックすると、2組目の点対データが取得されます。手順3〜4を繰り返し、少なくとも10組の点対データを収集します。
点対データを計算する

手眼キャリブレーション結果を計算をクリックして、上記で収集したすべての点対データを計算し、手眼キャリブレーション結果を取得します。

4組の点対データを収集した後、データを1組追加するたびに計算を実行することをお勧めします。
手眼キャリブレーション結果を確認する

キャリブレーション結果を確認をクリックして計算結果ウィンドウを開き、そのウィンドウで手眼キャリブレーション結果を確認します。

手眼キャリブレーション精度を確認する

手眼キャリブレーション精度チェックをクリックします。
姿勢を取得してロボットに送信をクリックして、キャリブレーションボードの原点姿勢を取得します。

キャリブレーションボードの原点は、下図の矢印が示す位置にあります。
ロボットをその姿勢に移動させ、ロボットのエンドがキャリブレーションボードの原点姿勢と重なっているかどうかを確認します。