インターフェース通信コマンド仕様
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ポート5700
自動化通信プロトコル - Epic Pro がサーバーとして機能（ポート5700）。
単一コマンド
動作 |
コマンド |
応答 |
||
|---|---|---|---|---|
撮影 |
110,カメラID 110,カメラID1,カメラID2… （110のみ入力した場合、デフォルトで最初のカメラが使用されます） |
成功：110,カメラID 失敗：000,エラーコード,カメラID |
||
検出 |
通常検出：120,リクエストされたポーズ点数,0 把持経路計画のみ：120,把持経路点数,0 退避経路計画付き：120,把持経路点数,退避経路点数 |
成功：コマンドコード=120 ケース1（通常検出/衝突検出）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/関節1）,送信されたポーズ点数(n),把持可能な物体数,総把持点数,現在の空間ID,現在の物体ID,現在の把持点インデックス（全把持点リスト内でのインデックス）,現在の把持点番号（把持点編集ツールで表示される番号）,予約済みProStatus情報（情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n ケース2（経路計画）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/関節1）,送信されたポーズ点数(n),把持可能な物体数,総把持点数,現在の空間ID,現在の物体ID,現在の把持点インデックス（全把持点リスト内でのインデックス）,現在の把持点番号（把持点編集ツールで表示される番号）,予約済みProStatus情報（情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n インターフェースの点群が更新されます。衝突検出や経路計画の場合、ロボットの状態も変化します。
失敗：000,ロボット状態コード |
||
空間内の物体切り替え |
130,空間ID,物体ID |
成功：130 失敗：000,ロボット状態コード |
||
ロボット撮影ポーズ（ハンドアイ） |
140,カメラID,X,Y,Z,姿勢 （クォータニオンはW,X,Y,Zの順で解析） |
成功：140,カメラID 失敗：000,ロボット状態コード |
||
視覚ソフトウェアの再起動 |
307 |
コマンド受信：307 |
||
産業用PCのシャットダウン |
886 |
コマンド受信：886 |
ショートカットコマンド
動作 |
コマンド |
応答 |
|---|---|---|
撮影+検出 |
通常検出：220,把持点数,0 把持経路計画のみ：220,把持経路点数,0 退避経路計画付き：220,把持経路点数,退避経路点数 |
成功：コマンドコード=220 ケース1（通常検出/衝突検出）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/関節1）,送信されたポーズ点数(n),把持可能な物体数,総把持点数,現在の空間ID,現在の物体ID,現在の把持点インデックス（全把持点リスト内でのインデックス）,現在の把持点番号（把持点編集ツールで表示される番号）,予約済みProStatus情報（情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n ケース2（経路計画）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/関節1）,送信されたポーズ点数(n),把持可能な物体数,総把持点数,現在の空間ID,現在の物体ID,現在の把持点インデックス（全把持点リスト内でのインデックス）,現在の把持点番号（把持点編集ツールで表示される番号）,予約済みProStatus情報（情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n インターフェースの点群が更新されます。衝突検出や経路計画の場合、ロボットの状態も変化します。 失敗：000,ロボット状態コード |
撮影+ロボット撮影ポーズ |
240,カメラID,X,Y,Z,姿勢 |
成功：240,カメラID 失敗：000,ロボット状態コード |
撮影+ロボット撮影ポーズ+検出 |
通常検出：250,カメラID,X,Y,Z,姿勢,把持点数,0 把持経路計画のみ：250,カメラID,X,Y,Z,姿勢,把持経路点数,0 退避経路計画付き：250,カメラID,X,Y,Z,姿勢,把持経路点数,退避経路点数 |
成功：コマンドコード=250 ケース1（通常検出/衝突検出）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/関節1）,送信されたポーズ点数(n),把持可能な物体数,総把持点数,現在の空間ID,現在の物体ID,現在の把持点インデックス（全把持点リスト内でのインデックス）,現在の把持点番号（把持点編集ツールで表示される番号）,予約済みProStatus情報（情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n ケース2（経路計画）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/関節1）,送信されたポーズ点数(n),把持可能な物体数,総把持点数,現在の空間ID,現在の物体ID,現在の把持点インデックス（全把持点リスト内でのインデックス）,現在の把持点番号（把持点編集ツールで表示される番号）,予約済みProStatus情報（情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n インターフェースの点群が更新されます。衝突検出や経路計画の場合、ロボットの状態も変化します。 失敗：000,ロボット状態コード |
空間内の物体切り替え+撮影 |
310,空間ID,物体ID,カメラID1,カメラID2… （カメラIDが含まれていない場合、デフォルトで最初のカメラが使用されます） |
成功：310,カメラID 失敗：000,ロボット状態コード |
空間内の物体切り替え+撮影+検出 |
通常検出：320,空間ID,物体ID,カメラID1,カメラID2…,把持点数,0 把持経路計画のみ：320,空間ID,物体ID,カメラID1,カメラID2…,把持経路点数,0 退避経路計画付き：320,空間ID,物体ID,カメラID1,カメラID2…,把持経路点数,退避経路点数 （カメラIDが含まれていない場合、デフォルトで最初のカメラが使用されます） |
成功：コマンドコード=320 ケース1（通常検出/衝突検出）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/関節1）,送信されたポーズ点数(n),把持可能な物体数,総把持点数,現在の空間ID,現在の物体ID,現在の把持点インデックス（全把持点リスト内でのインデックス）,現在の把持点番号（把持点編集ツールで表示される番号）,予約済みProStatus情報（情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n ケース2（経路計画）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/関節1）,送信されたポーズ点数(n),把持可能な物体数,総把持点数,現在の空間ID,現在の物体ID,現在の把持点インデックス（全把持点リスト内でのインデックス）,現在の把持点番号（把持点編集ツールで表示される番号）,予約済みProStatus情報（情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n インターフェースの点群が更新されます。衝突検出や経路計画の場合、ロボットの状態も変化します。 失敗：000,ロボット状態コード |
空間内の物体切り替え+撮影+ロボット撮影ポーズ |
340,空間ID,物体ID,カメラID,X,Y,Z,姿勢 |
成功：340,カメラID 失敗：000,ロボット状態コード |
空間内の物体切り替え+撮影+ロボット撮影ポーズ+検出 |
通常検出：350,空間ID,物体ID,カメラID,X,Y,Z,姿勢,把持点数,0 把持経路計画のみ：350,空間ID,物体ID,カメラID,X,Y,Z,姿勢,把持経路点数,0 退避経路計画付き：350,空間ID,物体ID,カメラID,X,Y,Z,姿勢,把持経路点数,退避経路点数 |
成功：コマンドコード=350 ケース1（通常検出/衝突検出）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/関節1）,送信されたポーズ点数(n),把持可能な物体数,総把持点数,現在の空間ID,現在の物体ID,現在の把持点インデックス（全把持点リスト内でのインデックス）,現在の把持点番号（把持点編集ツールで表示される番号）,予約済みProStatus情報（情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n ケース2（経路計画）：コマンドコード,ポーズタイプ（デカルト0/関節1）,送信されたポーズ点数(n),把持可能な物体数,総把持点数,現在の空間ID,現在の物体ID,現在の把持点インデックス（全把持点リスト内でのインデックス）,現在の把持点番号（把持点編集ツールで表示される番号）,予約済みProStatus情報（情報がない場合は0で埋める）,0,0,ポーズ*n インターフェースの点群が更新されます。衝突検出や経路計画の場合、ロボットの状態も変化します。 失敗：000,ロボット状態コード |
組み合わせコマンド
基本原則:
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単一の指令を互いに組み合わせ、セミコロン(;)で区切ります
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手に目がある場合、写真を撮るカメラIDと写真点の姿勢を送信するカメラIDが一致していることを確認し、写真点を送信する前に対応するIDのカメラで写真を撮影します。
-
指令の順序:
指令の順序
例の指令
手外の目: 空間物体を切り替え → 写真を撮る → 検出
130,0,0;110,0;120,1,0
手に目: 空間物体を切り替え → 写真を撮る → 現在のカメラの写真点 → 検出
130,0,0;110,0;140,0,0,0,0,0,0,0;120,1,0
手に目のステッチング: 空間物体を切り替え → カメラ0で写真を撮る → カメラ1で写真を撮る → 検出
130,0,0;110,0;110,1;120,1,0
手外の目のステッチング: 空間物体を切り替え → カメラ0で写真を撮る → 現在のカメラ0の写真点 → カメラ1で写真を撮る → 現在のカメラ1の写真点 → 検出
130,0,0;110,0;140,0,0,0,0,0,0,0;110,1;140,1,0,0,0,0,0,0;120,1,0
状態コードの返却
| すべてのコマンドはHOOKを経由して返却され、すべて応答があります。 |
成功状態コード
状態コード |
説明 |
備考 |
|---|---|---|
2001 |
設定切り替え成功 |
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2002 |
カメラ切り替え成功 |
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2003 |
ロボット撮影ポーズ設定成功 |
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2004 |
撮影成功 |
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2005 |
検出成功 |
通常検出および衝突検出の成功を含む |
2006 |
経路計画成功 |
異常状態コード
状態コード |
説明 |
備考 |
|---|---|---|
3001 |
現在の操作実行中です。しばらくしてから再試行してください |
プラン終了中または待機状態では他の操作を実行できません |
3002 |
コマンド解析失敗。フォーマットを確認してください |
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3003 |
リクエストされたパラメータ数が要件を満たしていません |
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3004 |
撮影ポーズのフォーマットが正しくありません |
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3005 |
リクエストされた経路点数が要件を満たしていません |
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3006 |
リクエストされた把持点数が要件を満たしていません |
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3007 |
把持空間の切り替えに失敗 |
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3008 |
把持設定の切り替えに失敗 |
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3009 |
カメラ切り替えに失敗 |
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3010 |
カメラパラメータの設定に失敗 |
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3011 |
現在のロボット撮影ポーズを受信していません |
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3012 |
カメラ撮影ポーズ設定時に撮影データがありません |
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3013 |
現在のロボット撮影ポーズの設定に失敗 |
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3014 |
前回のロボット撮影ポーズが送信されていません。再度撮影し、対応するポーズを送信してください |
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3015 |
撮影失敗 |
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3016 |
検出入力データが不足しています |
ATOMをリクエストする前に不足しているデータ：ハンドアイキャリブレーション結果データまたはハンドアイ撮影点データ |
3017 |
ATOMパラメータの設定に失敗 |
実行時パラメータおよびマッピングパラメータを含む |
3018 |
ATOM検出異常 |
ATOMの実行にエラーまたは異常が発生（結果がnull、またはリクエスト中に例外が発生） |
3019 |
検出異常 |
120コマンドの異常（ATOM異常を除く） |
3020 |
検出結果なし |
ターゲットが検出されませんでした： 1. ATOMの検出結果が空 2. ATOMの結果は空ではないがすべて衝突 3. ATOMの結果は空ではないが把持点が計画されない |
3021 |
利用可能な把持点なし |
把持可能な結果が存在するが、すべて把持済みで再度リクエスト時に「利用可能な把持点なし」と表示 |
3022 |
Epic Pro異常 |
通信およびフックが実行されたが、フックで処理されない異常（フック実行異常） |
ポート5800
リアルタイムロボットデータ取得（デフォルトポート5800）
// 注意：SNの命名規則がVendorName-ModelName-RobotNameに変更されました
// VendorNameはmotion_planモジュールと同じ命名規則に従います
// RobotNameは001、002、003などになります
// デカルト空間ポーズの送信
{"SN":"Abb-001","C":"[269.91,3.84,910.26,0.0353839,0.705059,0.0673907]"}
// 関節角度の送信
{"SN":"Abb-001","J":"[2.03,-48.87,50.83,-0.06,85.19,0.91]"}