マッチングテンプレート編集ツール

概要

マッチングテンプレート編集ツールは、マッチングテンプレートの編集に使用されます。例えば、点群のトリミング、点群のダウンサンプリング、グリップポイントの追加などです。

インターフェースの概要

マッチングテンプレート編集ツールは主に以下の4つの部分で構成されています：

model editor interface

領域

名称

説明

1

ファイル管理

この領域にはテンプレートファイル、グリップポイントファイル、コリジョンモデルファイルが表示されます。

2

ツールバー

model editor icon editor ：点群の編集。

model editor icon sampling ：点群のダウンサンプリング

model editor icon edge ：エッジ点群の抽出

model editor icon normal ：法線ベクトルの生成

model editor icon align ：点群の中心揃え

model editor icon point ：モデル座標系の原点を設定

model editor icon adjust ：モデル座標系変換です

model editor icon add ：グリップポイントの追加

model editor icon teach ：ティーチンググリップポイント

model editor icon mirror ：グリップポイントのミラーリング

model editor icon view ：ビュー設定（点群のサイズ、不透明度、グリップポイントのサイズ、座標軸のサイズ、ドラッガーの切り替え）

3

三次元編集エリア

このエリアはモデルの編集、および把持点の座標軸、法線、バウンディングボックスの表示に使用されます。

4

下部情報バー

このエリアには、点群中の線点の座標、点群点の座標、点数、サイズ、単位情報が表示されます。

操作ガイド

マッチングテンプレート編集ツールの詳細な操作説明については、操作ガイドを参照してください。

アプリケーションガイド

優れたテンプレート点群は、ノイズがなく、点の分布が均一であり、十分な特徴を含んでいるべきです。実際の状況に応じて、面テンプレートまたはエッジテンプレートを使用できます。テンプレート点群の選択と処理方法は、3Dマッチングの効果に直接影響を与えるため、具体的なアプリケーションのニーズと対象の特徴に基づいて適切に選択および処理する必要があります。

  • 面テンプレートは、物体の表面の点で構成されており、多くの表面幾何情報を含んでいます。表面特徴が顕著な対象に適しています。

  • エッジテンプレートは、物体のエッジ点で構成されており、主に物体の輪郭とエッジの特徴に注目します。

面テンプレート

面テンプレートの主な制作プロセスは以下の通りです：

  1. 点群のトリミング（オプション） ：マッチングに使用する部分以外の点群をトリミングし、マッチングする部分のみを残します。

  2. 点群のダウンサンプリング（オプション） ：点群をダウンサンプリングし、マッチング精度を保ちながらマッチング速度を向上させます。

  3. 点群の法線ベクトルを生成

  4. グリップポイントの追加：グリップポイントを直接追加するか、ティーチンググリップポイントを追加します。

  5. グリップポイントのミラーリング（オプション）

エッジテンプレート

エッジテンプレートの主な制作プロセスは以下の通りです：

  1. 点群のトリミング（オプション） ：マッチングに使用する部分以外の点群をトリミングし、マッチングする部分のみを残します。

  2. 点群エッジの抽出

  3. 点群のダウンサンプリング（オプション） ：点群をダウンサンプリングし、マッチング精度を保ちながらマッチング速度を向上させます。

  4. 点群の法線ベクトルを生成

  5. グリップポイントの追加：グリップポイントを直接追加するか、ティーチンググリップポイントを追加します。

  6. グリップポイントのミラーリング（オプション）