パス計画パラメータガイド

衝突検出

詳細内容については衝突検出設定ガイドを参照してください。

返還姿勢タイプ

プランナーが出力するパスポイントの姿勢タイプで、直交座標系または関節を選択できます。

ツール紐付け

シーン設定で複数のツールを追加すると、モーション計画パネルにツール紐付けパラメータ項目が表示され、設定されたすべてのツールが一覧表示されます。複数ツール環境でモーション計画を使用する場合、ツール紐付け操作を行い、各把持点がツールに紐付けられていることを確認する必要があります。

ツール名の右側にあるアイコンをクリックし、ポップアップウィンドウで紐付ける把持点を選択します。
[確認]をクリックします。

把持パスと後退パスの共通パラメータ

パスポイント数

パスポイントは軌道の基本構成要素であり、各パスポイントには位置や方向などの情報が含まれています。

把持パス

把持パスの場合、パスポイント数には開始計画点から事前把持点までのすべてのパスポイントと最終的な把持点が含まれます。最低でも「開始点」、「事前把持点」、「把持点」が含まれるため、最小値は3です。
後退パス

後退パスの場合、パスポイント数には事前後退点から後退終了点までのすべてのパスポイントと把持点が含まれます。最低でも「把持点」、「事前後退点」、「後退終了点」が含まれるため、最小値は依然として3です。

パスポイント数は軌道の精細度と正確性に影響します：ポイント数が多いほど軌道は精細になり、パスの信頼性が高まりますが、計画時間もそれに応じて増加します。把持パスと後退パスが長い場合は、パスポイント数を増やすことをお勧めします；パスが短い場合は減らすことができます。最終的な値は実際のプロジェクト要件に応じて調整できます。

後退パスを計画する場合、最終的なパスポイント数は設定されたパスポイント数の2倍になります。

関節角度差分閾値

関節角度差分閾値は、隣接する2つのパスポイント間で単一の関節が変化できる最大角度範囲を設定するために使用され、関節角度の差異を制限してロボットの姿勢が大きく変化するのを防ぎ、パスをよりスムーズにします。実際の計画プロセスで設定された閾値を超えると、そのパスポイントに到達できないと報告されます。

モーションプランナー

モーションプランナーとは？

プランナーはパス計画に使用されるアルゴリズムで、与えられた空間内で開始点から終了点までの実行可能なパスを見つけるために使用されます。

プランナータイプ

右側のドロップダウンリストからプランナーを選択します。モーションプランナーには以下の選択肢があります：

関節空間プランナー

関節空間プランナーは、ロボットの関節空間で直接パス計画を行います。主な特徴には以下が含まれます：
- 精密制御：ロボット関節の精密制御に適しています。
- 複雑性：高次元の関節空間では、検索が比較的複雑になる場合があります。
- 適用性：ロボットアームなど、精密な関節運動が必要なアプリケーションに適しています。
直線プランナー

直線プランナーは直線に沿ってパス計画を行い、通常は単純な直線運動に使用されます。主な特徴には以下が含まれます：
- シンプルで高速：単純な環境に適しており、計算速度が速いです。
- パスが直線：生成されるパスは直線で、障害物のない環境に適しています。
- 制限：複雑な環境でのパス計画には適していません。
ベジェ曲線プランナー

ベジェ曲線プランナーはベジェ曲線を使用して滑らかなパスを生成します。主な特徴には以下が含まれます：
- 滑らかなパス：生成されるパスは滑らかで、パスの滑らかさに要求があるアプリケーションに適しています。
- 複雑な計算：計算の複雑さが高く、精密な制御と滑らかなパスが必要な環境に適しています。
- 柔軟性：様々な形状の曲線パスを生成できます。

プランナーパラメータの説明

ベジェ曲線プランナーパラメータ
- 開始点の曲率
  
  開始点の曲率は、パス計画におけるベジェ曲線の開始点での曲率値を指します。開始点の曲率は、ロボットアームが初期位置から移動し始めるときの曲がり具合を決定します。パラメータ値が大きいほど、曲がり具合が大きくなります。
- 目標点の曲率
  
  目標点の曲率は、パス計画におけるベジェ曲線の終点での曲率値を指します。目標点の曲率は、ロボットが目標位置に近づくときの曲がり具合を決定します。パラメータ値が大きいほど、曲がり具合が大きくなります。

把持パスのその他のパラメータ

把持パス開始点とは？

パス計画の開始位置であり、ロボットまたはグリッパーの動作開始時の初期状態を表します。位置と姿勢の情報を含み、安全で衝突のないパスを計画するためのものです。

把持パス開始点の追加

把持パス開始点の姿勢は自身のパラメータで直接設定することはできず、ロボットの姿勢を設定することで実現する必要があります。把持パス開始点を追加する際には、まずロボットの姿勢を設定します：
1. パラメータ設定パネルを開き、ロボットパラメータのロボットツールコントローラを開いてツールを選択します。
2. キーボードの Shift キーを押しながら、マウスの左ボタンでコントローラをドラッグして目標位置に移動させ、パス計画パネルのパスポイント右側にあるアイコンをクリックして、開始点の姿勢を更新します。
把持パス開始点を追加します：
1. 把持パス開始点エントリの右側にある + をクリックします。
2. ポップアップウィンドウで把持パス開始点の名前を入力し、確認をクリックすると、把持パス開始点がTCP位置に生成されます。
  
  開始点生成前
  
  開始点生成後
  
  さらに：
  
  複数の開始点を設定するには、ロボットの姿勢を再設定してから開始点を追加します。新しい開始点はTCP位置に生成されます。ロボットの姿勢を変更しない場合、新しい開始点は元の開始点と重なります。
把持パス開始点のモデルパラメータを設定します（任意）。
- 把持パス開始点名の右側にあるアイコンをクリックします。
- 詳細ポップアップで、把持パス開始点の名前変更、色の変更、サイズ、不透明度、座標軸の長さなどを設定し、開始点の姿勢情報を確認できます。
  
  さらに：
  1. 開始点の姿勢を調整するには、ロボットの姿勢を再設定してからアイコンをクリックして、開始点の姿勢をロボットのTCPに更新する必要があります。
  2. 開始点の姿勢を調整する必要がない場合は、アイコンをクリックして、ロボットモデルをその開始点に移動させることができます。
  3. 開始点を削除するには、開始点名の右側にあるアイコンをクリックします。