衝突検出設定ガイド

概要

衝突検出を設定して、ロボットの把持作業中に発生する可能性のある衝突を検出します。

衝突検出は主に衝突検出ペアとそれに対応する衝突閾値を設定することで実現します。

  • 衝突検出ペアとは、衝突する可能性のある物体の組み合わせです。

  • 衝突閾値とは、衝突に対する許容度を表します。値が大きいほど、衝突に対する許容度が高くなります。

衝突検出設定

衝突検出の設定手順は以下の通りです：

  1. 設定マトリックスを開く

    設定マトリックスを開くをクリックして、衝突検出マトリックス設定ウィンドウを開きます。

  2. 衝突検出ペアを選択

    ロボットの関節、ツール、シーンオブジェクト、動的障害物（シーンポイントクラウド、マッチング結果モデル）間の衝突を設定できます。実際の要件に応じて、適切な衝突検出ペアを選択してください。

    行と列の情報に基づいて、対応するセルをクリックして衝突検出ペア設定ウィンドウを開きます。

  3. 衝突検出閾値を設定

    1. 衝突検出ペア設定ウィンドウで、衝突閾値セクションから衝突検出単位を選択し、閾値を設定します。

    2. 設定を追加をクリックします。設定済みの衝突検出ペアのセルが青色に変わり、閾値パラメータが表示されます。

    3. 設定を保存をクリックします。

  4. 衝突グリッドサイズを設定

    衝突検出中、ポイントクラウドは直接衝突検出に参加しません。代わりに、ポイントクラウドが分布する3D空間を再帰的に8つのサブキューブに分割し、キューブの辺の長さが設定された衝突グリッドサイズに達するまで続けます。これらのキューブが他の物体と衝突した場合、ポイントクラウドが衝突したとみなされます。衝突グリッドサイズを調整することで、衝突検出の精度と効率に影響を与えることができます。

    衝突検出では、衝突グリッドサイズが検出精度に直接影響します：グリッドサイズが小さいほど、衝突検出はより正確になりますが、計算時間が長くなります。

    同じポイントクラウドの場合：

    衝突グリッドサイズ

    計算時間

    図示

    1mm

    長い

    pick collision voxel small

    3mm

    短い

    pick collision voxel medium

    5mm

    短い

    pick collision voxel large

  5. 検出モードを設定

    • クイックモード： ロボットのパス計画中、パスポイントのいずれかの衝突ペアで衝突が検出された場合、そのパスポイントと残りのパスポイントの衝突検出を即座に終了します。

    • 完全モード： ロボットのパス計画中、パスポイントの衝突ペアで衝突が検出されたかどうかに関わらず、そのパス上のすべてのパスポイントのすべての衝突ペアを完全に走査して検出します。具体的には：

      • 単一ポイントのすべての衝突検出ペアを検出

      • 単一パス上のすべてのパスポイントを完全に検出

  6. 衝突検出を実行

    1. 写真を撮影をクリックし、撮影が完了するまで待ちます。

    2. 検出をクリックし、検出が完了するまで待ちます。

    3. 衝突検出をクリックし、衝突検出が完了するまで待ちます。

    4. 右側のパラメータパネルの検出詳細エントリをクリックして、衝突検出の結果を確認します。

検出詳細の表示

detection details

details iconアイコンをクリックして、把持ポイントの名前、ID、優先順位、対応する把持オブジェクトID、把持ポイント姿勢情報を表示します。

move to point iconアイコンをクリックして、ロボットをそのパスポイントに移動します。