ロボット
ロボットの追加
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ロボット項目の右側にある
をクリックし、ロボット選択ウィンドウに入ります。 -
ロボット選択ウィンドウで：
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必要なロボットモデルを検索します。
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対応するロボットカードを選択し、確認をクリックするか、ダブルクリックで選択します。
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| ロボットライブラリに更新がある場合は、モデルライブラリの更新をクリックして同期してください。 |
カスタムロボットの追加
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ロボット項目の右側にある
をクリックし、ロボット選択ウィンドウに入ります。 -
ウィンドウ左下のカスタムロボットをクリックします。
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カスタムロボットに名前を付け、OKをクリックします。
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カスタムロボットの基本プロパティを設定すると、システムは自動的に保存します。×をクリックしてカスタムロボットの追加を完了します。
ロボットパラメータの設定
世界座標系におけるロボットの姿勢の修正
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粗調整：シーン表示エリアでShiftキーを押しながら、マウスの左ボタンでロボットコントローラーをドラッグして姿勢を調整します。
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精密修正：右側のパラメータ設定パネルを開き、世界座標系におけるロボットの姿勢の姿勢パラメータを修正します。
ロボット自体の姿勢の修正
ロボットの姿勢は以下の3つの方法で修正できます：
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フランジ座標系の基準座標系における姿勢の修正
パラメータ設定 > 基準座標系におけるフランジ座標系の姿勢で姿勢パラメータを修正します。
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ロボットツールコントローラーの有効化
この方法はロボットの姿勢を粗調整するためだけに使用します。
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パラメータ設定 > ロボットツール姿勢 > ロボットツールコントローラーのスイッチを有効にします。
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現在のツールを選択します。ツールがない場合、-はフランジを示します。
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3Dシミュレーション空間でツールコントローラーをドラッグすると、ロボットがそれに応じて移動します。
使用後は速やかにツールコントローラーのスイッチをオフにしてください。
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ロボット関節角度の修正
パラメータ設定 > ロボット関節設定で関節角度を修正します。
ロボット通信の設定
ロボット通信の設定は、ハンドアイキャリブレーション中にロボットの姿勢を自動的に取得するために使用します。
設定手順は以下の通りです：
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ロボットプログラムの書き込みを完了します。
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実際のプロジェクト状況に応じて、監視報告モードなどのパラメータを設定します。
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有効をクリックします。
逆運動学ソルバーの説明
逆ソルバーの種類
逆ソルバーは、ロボットの各関節の角度と位置を解析して、ロボットのエンドツールの具体的な位置と姿勢を決定するために使用されます。
産業用ロボットソルバー |
直交平行構成と球状手首を持つロボットの逆運動学ソルバー。 |
協働ロボットソルバー |
UR構成の協働ロボット用ソルバー。非UR構成の協働ロボットも含む場合があります。 |
汎用ソルバー |
AASWやURsでない場合に選択します。 |
逆解選択ルール
逆解選択ルールは、逆運動学問題を解決する際の優先条件や戦略を指定します。
逆解選択ルール |
説明 |
|---|---|
前-上-非反転 |
ロボットが前方を向き、肘が上向き、手首非反転。従来の産業用ロボットのデフォルト選択で、ほとんどの状況に適しています。 |
前-上-反転 |
ロボットが前方を向き、肘が上向き、手首反転。 |
前-下-非反転 |
ロボットが前方を向き、肘が下向き、手首非反転。 |
前-下-反転 |
ロボットが前方を向き、肘が下向き、手首反転。 |
後-上-非反転 |
ロボットが後方を向き、肘が上向き、手首非反転。 |
後-上-反転 |
ロボットが後方を向き、肘が上向き、手首反転。 |
後-下-非反転 |
ロボットが後方を向き、肘が下向き、手首非反転。 |
後-下-反転 |
ロボットが後方を向き、肘が下向き、手首反転。 |
関節-角度 |
ロボット関節角度。協働ロボットのデフォルト選択で、ほとんどの状況に適しています。 |