目が手にある - 4軸ロボット
準備作業
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カメラ、産業用コンピュータ、ロボットハードウェアシステムの接続を完了します。
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キャリブレーションボードをロボットの一側の可動範囲の中心位置に配置し、キャリブレーションプロセス全体でキャリブレーションボードの位置を変更しないようにします。
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Epic Eyeで内部パラメータチェックツールを起動してカメラ内部パラメータの精度を確認します。
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Epic Proの設定：
プロジェクトソリューションを開いてワークスペースに入り、以下の設定を完了します：
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カスタムロボットを追加して通信設定をオンにします（通信設定がオンになっていない場合、キャリブレーションプロセス中にロボットの姿勢データを手動で入力する必要があります）。
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カメラを追加し、カメラを接続してカメラパラメータを調整し、2Dビューでキャリブレーションボードが鮮明で露出が適切であること、点群ビューでキャリブレーションボードの点群が平坦であることを確認します。
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キャリブレーションプロセス
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キャリブレーションプロセスに入る
カメラで、キャリブレーションをクリックし、ポップアップウィンドウでカメラ取り付け方法として目が手にあるを選択し、確認をクリックしてキャリブレーションプロセスに入ります。
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ロボットの接続状態を確認する
Epic Proはロボットとの接続状態を継続的に監視します。
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ロボットのモニターポート状態が接続済みと表示されている場合、ソフトウェアはロボットの姿勢データを自動的に取得できます。
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未接続と表示されている場合、ロボットのティーチペンダントに表示されているロボットの姿勢を確認し、手動で点対データに入力する必要があります。
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点対データを取得する
ティーチペンダントを使用してロボットを移動し、キャリブレーションボードがカメラの視野の中央にあることを確認します。点対リストにある点対データを収集をクリックすると、現在の状態でのキャリブレーションボードの姿勢とロボットの姿勢、および測定精度が取得されます。
測定精度の値が0.997〜1.003の範囲内で緑色表示されている場合、現在のデータは使用可能です。0.993〜0.997または1.003〜1.007の範囲内で黄色表示されている場合、現在のデータにはリスクがあります。0.993未満または1.007より大きい場合、赤色表示され、データは使用できません。この場合、現在のデータを削除して再収集することをお勧めします。 -
ロボットの姿勢を調整する
最初の点対データを収集した後、キャリブレーションボードがカメラの視野内にあることを確認し、ティーチペンダントを使用してロボットを移動し、各関節が動くようにロボットの姿勢を調整し、カメラがキャリブレーションボードの周りを回転するようにします。
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点対データを再取得する
キャリブレーションボードの姿勢を調整した後、追加をクリックすると、2組目の点対データが取得されます。手順3〜4を繰り返し、少なくとも10組の点対データを収集します。
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点対データを計算する
手眼キャリブレーション結果を計算をクリックして、上記で収集したすべての点対データを計算し、手眼キャリブレーション結果を取得します。
4組の点対データを収集した後、データを1組追加するたびに計算を実行することをお勧めします。 -
手眼キャリブレーション結果を確認する
キャリブレーション結果を確認をクリックして計算結果ウィンドウを開き、そのウィンドウで手眼キャリブレーション結果を確認します。
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4軸ロボットの追加データ
ガントリーロボットの場合、ガントリーロボットの座標系が右手座標系であることを確認してください。 -
前の手順で手眼キャリブレーション結果の誤差が使用要件を満たしていることを確認します。
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ロボットを移動し、キャリブレーションボードがカメラの視野の中央にあることを確認します。
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手眼キャリブレーション精度チェックをクリックした後、現在のロボットの姿勢データをロボットの姿勢に入力します。姿勢を取得してロボットに送信をクリックして、現在のキャリブレーションボードのロボット座標系での姿勢を記録します。
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ロボットを移動し、ロボットのエンドがキャリブレーションボードの原点に移動するようにします。ティーチペンダントに表示されるロボットのエンド姿勢を記録します。
キャリブレーションボードの原点は、下図の矢印が示す位置にあります。
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手順4の姿勢データから手順3の姿勢データを引いてZオフセットを取得し、そのデータを「4軸追加データ > ロボット座標系でのキャリブレーションボード位置」に入力します。また、「カメラの下でのキャリブレーションボードの位置」の各パラメーターを0に設定します。
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点対データを再計算する
手眼キャリブレーション結果を計算をクリックして、手眼キャリブレーション結果を計算します。
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計算結果を確認する
キャリブレーション結果を確認をクリックして計算結果ウィンドウを開き、そのウィンドウで手眼キャリブレーション結果を確認します。
平均平移誤差と最大平移誤差の差でキャリブレーション結果の使用可否を判断し、誤差値が1mm未満であれば今回のキャリブレーション結果を使用できます。