Untitled :: Transfer User Manual

把持パス開始点とは？

パス計画の開始位置であり、ロボットまたはグリッパーの動作開始時の初期状態を表します。位置と姿勢の情報を含み、安全で衝突のないパスを計画するためのものです。

把持パス開始点の追加

把持パス開始点の姿勢は自身のパラメータで直接設定することはできず、ロボットの姿勢を設定することで実現する必要があります。把持パス開始点を追加する際には、まずロボットの姿勢を設定します：
1. パラメータ設定パネルを開き、ロボットパラメータのロボットツールコントローラを開いてツールを選択します。
2. キーボードの Shift キーを押しながら、マウスの左ボタンでコントローラをドラッグして目標位置に移動させ、パス計画パネルのパスポイント右側にあるアイコンをクリックして、開始点の姿勢を更新します。
把持パス開始点を追加します：
1. 把持パス開始点エントリの右側にある + をクリックします。
2. ポップアップウィンドウで把持パス開始点の名前を入力し、確認をクリックすると、把持パス開始点がTCP位置に生成されます。
  
  開始点生成前
  
  開始点生成後
  
  さらに：
  
  複数の開始点を設定するには、ロボットの姿勢を再設定してから開始点を追加します。新しい開始点はTCP位置に生成されます。ロボットの姿勢を変更しない場合、新しい開始点は元の開始点と重なります。
把持パス開始点のモデルパラメータを設定します（任意）。
- 把持パス開始点名の右側にあるアイコンをクリックします。
- 詳細ポップアップで、把持パス開始点の名前変更、色の変更、サイズ、不透明度、座標軸の長さなどを設定し、開始点の姿勢情報を確認できます。
  
  さらに：
  1. 開始点の姿勢を調整するには、ロボットの姿勢を再設定してからアイコンをクリックして、開始点の姿勢をロボットのTCPに更新する必要があります。
  2. 開始点の姿勢を調整する必要がない場合は、アイコンをクリックして、ロボットモデルをその開始点に移動させることができます。
  3. 開始点を削除するには、開始点名の右側にあるアイコンをクリックします。