キャッチポイントに基づいて、キャッチポイント近くの無衝突パスを計画するために1つのパス点を追加します。
初期プランニングポイントの追加
| 初期プランニングポイントのポーズは、直接パラメータで設定するのではなく、ロボットのポーズを設定することで実現する必要があります。 |
-
ロボット項目でロボットのポーズを調整します。
-
初期プランニングポイント項目の右側にある+をクリックします。
-
始点計画ポイントはTCPで生成され、デフォルトで「始点計画ポイント1」と命名されます。
初期プランニングポイント生成前
初期プランニングポイント生成後
-
初期プランニングポイントのモデルパラメータを設定します（オプション）。
-
始点計画ポイント名の右側にある
をクリックします。 -
「始点計画ポイントの属性設定」ポップアップウィンドウでは、始点計画ポイント名の変更、色の編集、サイズ、不透明度、軸の長さの設定ができます。
-
さらに：
-
プランニングポイントのポーズを調整する必要がある場合は、最初にロボット項目でロボットのポーズを調整し、その後プランニングポイントのポーズを更新をクリックします。
-
ロボットのポーズが変更された場合は、ロボットをこのポイントに移動をクリックすると、ロボットモデルが再びロボットのプランニングポイントに戻ります。
