接口通信指令の説明 :: Transfer User Manual

簡介

自動化通信プロトコル - Epic Pro サーバーとして（ポート5700）。

指令の説明

単一指令

動作	指令	返り値
撮影	110, カメラID 110, カメラID1, カメラID2… （110のみ入力した場合、デフォルトで最初のカメラを使用）	成功：110, カメラID 失敗：000, 失敗コード, カメラID
検出	120, リクエストするポーズ点の数（120のみ入力した場合、デフォルトで1つのポーズをリクエスト）	成功：コマンドコード=120 ケース1（通常の検出/衝突検出）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズn ケース2（経路計画）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間名ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズn インターフェースの点群が変化する場合、衝突検出や経路計画ではロボットも変化します。失敗：000, ロボットに返すステータスコード。
スペース内のグリップ物体の切り替え	130, 空間ID, グリップ物体ID	成功：130 失敗：000, ロボットに返すステータスコード。
ロボット撮影ポーズ（EIH使用時）	140, カメラID, X, Y, Z, 姿勢（四元数はW, X, Y, Zの順で解析）	成功：140, カメラID 失敗：000, ロボットに返すステータスコード。
視覚ソフトウェアの再起動	307	コマンド受信：307
工業PCのシャットダウン	886	コマンド受信：886

動作

指令

返り値

撮影

110, カメラID

110, カメラID1, カメラID2…

（110のみ入力した場合、デフォルトで最初のカメラを使用）

成功：110, カメラID

失敗：000, 失敗コード, カメラID

検出

120, リクエストするポーズ点の数

（120のみ入力した場合、デフォルトで1つのポーズをリクエスト）

成功：コマンドコード=120

ケース1（通常の検出/衝突検出）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズ*n

ケース2（経路計画）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間名ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズ*n

インターフェースの点群が変化する場合、衝突検出や経路計画ではロボットも変化します。

失敗：000, ロボットに返すステータスコード。

スペース内のグリップ物体の切り替え

130, 空間ID, グリップ物体ID

成功：130

失敗：000, ロボットに返すステータスコード。

ロボット撮影ポーズ（EIH使用時）

140, カメラID, X, Y, Z, 姿勢

（四元数はW, X, Y, Zの順で解析）

成功：140, カメラID

失敗：000, ロボットに返すステータスコード。

視覚ソフトウェアの再起動

307

コマンド受信：307

工業PCのシャットダウン

886

コマンド受信：886

クイックコマンド

動作	コマンド	Epic Proの応答
撮影+検出	220, カメラID1, カメラID2… （カメラIDを省略した場合、デフォルトで最初のカメラを使用）	成功：コマンドコード=220 ケース1（通常の検出/衝突検出）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズn ケース2（経路計画）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間名ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズn インターフェースの点群が変化する場合、衝突検出や経路計画ではロボットも変化します。失敗：000, ロボットに返すステータスコード。
撮影+ロボット撮影ポーズ	240, カメラID, X, Y, Z, 姿勢	成功：240, カメラID 失敗：000, ロボットに返すステータスコード。
撮影+ロボット撮影ポーズ+検出	250, カメラID, X, Y, Z, 姿勢	成功：コマンドコード=250 ケース1（通常の検出/衝突検出）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズn ケース2（経路計画）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間名ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズn インターフェースの点群が変化する場合、衝突検出や経路計画ではロボットも変化します。失敗：000, ロボットに返すステータスコード。
スペース内のグリップ物体の切り替え+撮影	310, 空間ID, グリップ物体ID, カメラID1, カメラID2… （カメラIDを省略した場合、デフォルトで最初のカメラを使用）	成功：240, カメラID 失敗：000, ロボットに返すステータスコード。
スペース内のグリップ物体の切り替え+撮影+検出	320, 空間ID, グリップ物体ID, カメラID1, カメラID2… （カメラIDを省略した場合、デフォルトで最初のカメラを使用）	成功：コマンドコード=320 ケース1（通常の検出/衝突検出）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズn ケース2（経路計画）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間名ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズn インターフェースの点群が変化する場合、衝突検出や経路計画ではロボットも変化します。失敗：000, ロボットに返すステータスコード。
スペース内のグリップ物体の切り替え+撮影+ロボット撮影ポーズ	340, 空間ID, グリップ物体ID, カメラID, X, Y, Z, 姿勢
スペース内のグリップ物体の切り替え+撮影+ロボット撮影ポーズ+検出	350, 空間ID, グリップ物体ID, カメラID, X, Y, Z, 姿勢

動作

コマンド

Epic Proの応答

撮影+検出

220, カメラID1, カメラID2…

（カメラIDを省略した場合、デフォルトで最初のカメラを使用）

成功：コマンドコード=220

ケース1（通常の検出/衝突検出）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズ*n

ケース2（経路計画）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間名ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズ*n

インターフェースの点群が変化する場合、衝突検出や経路計画ではロボットも変化します。

失敗：000, ロボットに返すステータスコード。

撮影+ロボット撮影ポーズ

240, カメラID, X, Y, Z, 姿勢

成功：240, カメラID

失敗：000, ロボットに返すステータスコード。

撮影+ロボット撮影ポーズ+検出

250, カメラID, X, Y, Z, 姿勢

成功：コマンドコード=250

ケース1（通常の検出/衝突検出）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズ*n

ケース2（経路計画）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間名ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズ*n

インターフェースの点群が変化する場合、衝突検出や経路計画ではロボットも変化します。

失敗：000, ロボットに返すステータスコード。

スペース内のグリップ物体の切り替え+撮影

310, 空間ID, グリップ物体ID, カメラID1, カメラID2…

（カメラIDを省略した場合、デフォルトで最初のカメラを使用）

成功：240, カメラID

失敗：000, ロボットに返すステータスコード。

スペース内のグリップ物体の切り替え+撮影+検出

320, 空間ID, グリップ物体ID, カメラID1, カメラID2…

（カメラIDを省略した場合、デフォルトで最初のカメラを使用）

成功：コマンドコード=320

ケース1（通常の検出/衝突検出）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズ*n

ケース2（経路計画）：コマンドコード, ポーズタイプ（デカルト0/関節1）, 送信されたポーズ点の数n, グリップポイントのあるグリップ物体の数, 認識されたグリップポイントの合計数, 現在の空間名ID, 現在のグリップ物体ID, 現在のグリップポイントインデックス（全てのグリップポイントリストでのインデックス）, 現在のグリップポイント番号（グリップポイント編集ツールでの番号）, 0, 0, 0, ポーズ*n

インターフェースの点群が変化する場合、衝突検出や経路計画ではロボットも変化します。

失敗：000, ロボットに返すステータスコード。

スペース内のグリップ物体の切り替え+撮影+ロボット撮影ポーズ

340, 空間ID, グリップ物体ID, カメラID, X, Y, Z, 姿勢

スペース内のグリップ物体の切り替え+撮影+ロボット撮影ポーズ+検出

350, 空間ID, グリップ物体ID, カメラID, X, Y, Z, 姿勢

複合指令

基本原則：

各コマンドをセミコロン (;) で区切り、相互に組み合わせます。
手持ちカメラの場合、撮影するカメラIDと撮影ポイント位置を送信するカメラIDが一致していることを確認し、撮影ポイントを送信する前に該当IDのカメラ撮影を実行してください。

コマンド順序：

コマンド順序	コマンド例
手持ちカメラ：物体の把持切り替え → 撮影 → 検出	130,0,0;110,0;120
外部カメラ：物体の把持切り替え → 撮影 → 現在のカメラ撮影ポイント → 検出	130,0,0;110,0;140,0,0,0,0,0,0,0;120
ステッチ手持ちカメラ：物体の把持切り替え → カメラ0撮影 → カメラ1撮影 → 検出	130,0,0;110,0;110,1;120
ステッチ外部カメラ：物体の把持切り替え → カメラ0撮影 → 現在のカメラ0撮影ポイント → カメラ1撮影 → 現在のカメラ1撮影ポイント → 検出	130,0,0;110,0;140,0,0,0,0,0,0,0;110,1;140,1,0,0,0,0,0,0;120

コマンド順序

コマンド例

手持ちカメラ：物体の把持切り替え → 撮影 → 検出

130,0,0;110,0;120

外部カメラ：物体の把持切り替え → 撮影 → 現在のカメラ撮影ポイント → 検出

130,0,0;110,0;140,0,0,0,0,0,0,0;120

ステッチ手持ちカメラ：物体の把持切り替え → カメラ0撮影 → カメラ1撮影 → 検出

130,0,0;110,0;110,1;120

ステッチ外部カメラ：物体の把持切り替え → カメラ0撮影 → 現在のカメラ0撮影ポイント → カメラ1撮影 → 現在のカメラ1撮影ポイント → 検出

130,0,0;110,0;140,0,0,0,0,0,0,0;110,1;140,1,0,0,0,0,0,0;120

簡単な例：

動作	指令	返り値
撮影+検出	110, カメラID1, カメラID2…;120 または 110;120 （カメラIDを省略した場合、デフォルトで最初のカメラを使用）	結果は上記の表を参照
撮影+ロボット撮影ポーズ	110, カメラID1;140, X, Y, Z, 姿勢	結果は上記の表を参照
撮影+ロボット撮影ポーズ+検出	110, カメラID1;140, X, Y, Z, 姿勢;120	結果は上記の表を参照

動作

指令

返り値

撮影+検出

110, カメラID1, カメラID2…;120 または 110;120

（カメラIDを省略した場合、デフォルトで最初のカメラを使用）

結果は上記の表を参照

撮影+ロボット撮影ポーズ

110, カメラID1;140, X, Y, Z, 姿勢

結果は上記の表を参照

撮影+ロボット撮影ポーズ+検出

110, カメラID1;140, X, Y, Z, 姿勢;120

結果は上記の表を参照

返りステータスコード

失敗ステータスコード

ステータスコード	説明
3000	初期化に失敗しました
3001	ロボットの初期化に失敗しました
3002	クロール設定の切り替えに失敗しました
3003、カメラグループID	カメラグループの切り替えに失敗し、失敗したカメラグループIDが返されます。
3004	カメラパラメータの設定に失敗しました
3005	写真の撮影に失敗しました
3006	ATOMの検出に失敗しました
3007	経路計画データの準備に失敗しました
3008	衝突検出データの準備に失敗しました
3009	手先にカメラがある場合、ロボットの現在位置の設定に失敗しました
3010	ResponseHookのコンパイルに失敗しました
3011	ExtendPageのコンパイルに失敗しました
3012	ParserMonitorDataのコンパイルに失敗しました
3013	ATOMパラメータの設定に失敗しました
3014	通信サービスの開始に失敗しました
3015	コマンドの実行に失敗しました
3016	Hookの初期化に失敗しました

例外ステータスコード

ステータスコード	説明
4000	ATOMの例外
4001	ATOMの検出例外
4002	Epic Proの異常動作
4003	衝突検出の例外
4004	パス計画の例外
4005	現在のロボットの姿勢設定の例外
4006	リクエストされたパラメーターの数が正しくありません
4007	カメラの撮影ポイントデータの設定に失敗しました

警告ステータスコード

ステータスコード	説明
5000	操作が完了していません。後でもう一度試してください。
5001	ロボットの現在位置が受信されていません
5002	ポーズリストが空です
5003	衝突検出後に利用可能なポイントがありません
5004	利用可能な軌道が計画されていません
5005	ATOMのピクチャ名が空です
5006	ATOMはグラブポイントの結果を空で返します
5007	受信したEIHデータの桁数が正しくありません
5008	ツールデータがありません
5009	バインドされたモデル名が空です
5010	受信パラメータにnull値が含まれています
5011	カメラデータがありません
5012	リクエストされた経路ポイントの数が設定値を超えています
5013	ロボットの最後の撮影ポイントの姿勢が送信されていません。再撮影して姿勢を送信してください