接口通信指令の説明

110、カメラID（110のみを入力すると、デフォルトで最初のカメラが使用されます）

写真撮影

成功：110（写真の撮影が完了し、実行中のインターフェースの2D画像が更新されます）

失敗：失敗したエンコード、カメラID

120

検出

成功：

ケース1（通常の検出/衝突検出）：120、ポーズタイプ（デカルト/ジョイント）、ポーズポイント数n、グラブオブジェクト数、currentSpace、currentPickObject、pickPointIndex、pickPointId、0,0,0,ポーズ

ケース2（パスプランニング）：120、ポーズタイプ（デカルト/ジョイント）、ポーズポイント数n、グラブオブジェクト数、currentSpace、currentPickObject、pickPointIndex、pickPointId、0,0,0、ポーズ*n （ケース1とケース2の唯一の違いは、最後のポーズが単一か複数かです）

失敗：返りステータスコードを参照してください。

130、スペースID、グラブオブジェクトID

スペース内のグラブオブジェクトの切り替え

成功：130

失敗：001

140、カメラID、X、Y、Z、ポーズ（四元数はW、X、Y、Zの順に解析されます）

ロボットの写真撮影姿勢（EIH時に使用）

成功：140（ロボットの現在の姿勢を取得し、インターフェースは変更されません）

失敗：012

110、カメラID1、カメラID2…​

複数カメラでの写真撮影

成功：110

失敗：失敗したエンコード、カメラID

110、カメラID1、カメラID2…​、120、または110,120（カメラIDが含まれていない場合、デフォルトで最初のカメラが使用されます）

写真撮影+検出

返り値は上記の表を参照してください。