ロボット

ロボットの適合状況に応じて、適合したロボットまたは未適合ロボットを追加してください。

適合したロボットの追加

.epicrobotファイルを準備します。
ロボット項目の右側にある選択をクリックします。
ロボットインポートウィンドウで：
1. 適合したにチェックを入れます。
2. ファイルをアップロードをクリックし、ロボットファイルを選択します。
3. 確認をクリックします、またはダブルクリックで選択します。

ロボットパラメータの設定

世界座標系でのロボットのポーズを変更

粗い調整：シーン表示エリアでロボット座標系をドラッグします。
精密な修正: 右側のパラメータパネルの ロボットパラメータ で各パラメータを修正します。

ロボット自身のポーズを変更

ロボットのポーズを変更するには、以下の三つの方法があります。

フランジ座標系のベース座標系における姿勢を修正

ロボットパラメータ > ベース座標系におけるフランジ座標系の姿勢で下の姿勢パラメータを修正します。
ロボットの関節角度を変更する

ロボットパラメータ > ロボット関節設定で各関節角度を修正します。関節角度の範囲が要件を満たさない場合、をクリックして調整できます。
ツールコントローラーの起動

この方法はロボットの姿勢を粗調整するためだけに使用します。
1. ロボットパラメータ > ロボットツールの姿勢 > ツールコントローラーを起動します。
2. 現在のツールを選択し、ツールがない場合は-がフランジを示します。
3. 3Dシミュレーション空間でツールコントローラーをドラッグすると、ロボットがそれに応じて移動します。
  
  使用後はツールコントローラーのスイッチを速やかにオフにしてください。

ロボット通信の設定

ロボット通信の設定は、手眼キャリブレーションプロセス中にソフトウェアが自動的にロボットのポーズを取得するために使用します。

設定手順は以下の通りです：

ロボットプログラムの書き込みを完了します。
実際のプロジェクトに応じて、監視報告モードなどのパラメータを設定します。
開始をクリックします。

未適合ロボットの追加

.epicrobotファイルを準備します。
ロボット項目の右側にある選択をクリックします。
ロボットインポートウィンドウで：
1. 未適合にチェックを入れます。
2. カスタムロボット名を入力します。
3. 確認をクリックします。
実際の状況に応じて、軸数、回転角度の種類、回転角度の姿勢表現、回転角度の単位を設定します。

ロボット通信の設定

ロボット通信の設定は、手眼キャリブレーションプロセス中に自動的にロボットのポーズを取得するために使用します。

設定手順は以下の通りです：

ロボットプログラムの書き込みを完了します。
実際のプロジェクトに応じて、監視報告モードなどのパラメータを設定します。
開始をクリックします。

ロボットの交換

すでに追加されたロボットのシナリオについては、ロボット項目の右側にある変更をクリックして、ロボットを再追加できます。