用語概念

プロジェクトプランは「プラン」とも略され、3Dビジョンによるロボット誘導プロジェクトの全体的な解決策であり、1つまたは複数のグラブシーンを処理できます。「プロジェクトプラン」は1つ以上の「作業スペース」で構成されます。

作業スペースは「スペース」とも略され、特定のグラブシーンの具体的な設定とグラブ設定を含みます。これにはロボット、カメラなどのシーン設定、およびビジョンアルゴリズム、動作計画などのグラブ設定が含まれます。

ROI（Region of Interest、関心領域）は、データ内の特定の領域を指します。ROIを設定することで、処理効率や精度を向上させ、リソースを節約することができます。

手眼キャリブレーションとは、カメラが撮影したキャリブレーション物体の姿勢とロボットの姿勢を収集し、ロボット座標系とカメラ座標系間の変換関係を計算することを指します。計算された変換行列を使用して、カメラ座標系内のターゲットポイントをロボット座標系に変換し、3Dビジョン誘導下でロボットの操作を実現します。手眼キャリブレーションの精度は非常に重要であり、システムの精度と安定性に直接影響します。

末端ツールは、ロボットがその任務を完了するために特別に設計され、機械インターフェースに取り付けられる装置です。例としては、クランプ、真空パッドなどがあります。

シーンオブジェクトは、実際のロボット作業シーン内のさまざまな物体を指します。通常は、パレット、バスケット、スタンドなどが含まれます。

パスプランニングは、「開始プランポイント」と「グラブポイント」間のロボットのパスを計画することを指します。

オクツリー解像度は、点群内の点を中心にした小さな立方体（ボクセル）の辺の長さを指します。衝突検出の過程で、点群そのものは直接関与せず、点群をオクツリーに変換することで実現されます。これらのボクセルが他の物体と衝突すると、点群が衝突したと見なされます。オクツリー解像度のパラメータを調整することで、ボクセルの辺の長さを変更し、衝突検出の精度と効率に影響を与えることができます。