シーンオブジェクト
シーンオブジェクトとは、実際のロボット作業場面におけるさまざまな物体を指し、一般的にはトレイ、バスケット、スタンドなどが含まれます。 シーンオブジェクトモデルの追加は、ソフトウェア内でリアルなシーンを再現し、衝突検出や経路計画をサポートするために行います。
シーンオブジェクトの追加
シーンオブジェクトファイル（.obj）のインポートまたはジオメトリの生成（長方体、円柱、球体、バスケット）を通じてシーンオブジェクトを追加します。
シーンオブジェクトファイルのインポート
以下の手順でシーンオブジェクトファイルをインポートします：
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シーンオブジェクトファイル（.obj）を準備します。
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シーンオブジェクト項目の右側にある+をクリックします。
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ポップアップウィンドウで：
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カスタム名を入力します。
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ファイルをインポートにチェックを入れます。
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モデルファイルの右側にあるファイルをアップロードをクリックし、モデルファイルを選択します。
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確認をクリックします。
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右側のシーンオブジェクトパラメータウィンドウで：
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(オプション) シーンオブジェクトの色を設定します。
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位姿パラメータを設定してシーンオブジェクトの位置を調整します。
シーン表示エリアでシーンオブジェクトの座標をドラッグすることで、位置を粗く調整できます。
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必要に応じて、上記の手順を繰り返してさらにシーンオブジェクトモデルを追加します。
ジオメトリの生成
以下の手順で規則的なジオメトリを生成します：
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シーンオブジェクト項目の右側にある+をクリックします。
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ポップアップウィンドウで：
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カスタム名を入力します。
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ジオメトリを生成にチェックを入れます。
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種類のドロップダウンリストからジオメトリの種類を選択します。
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確認をクリックします。
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右側のシーンオブジェクトパラメータウィンドウで：
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(オプション) シーンオブジェクトの色を設定します。
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ジオメトリサイズパラメータを設定してシーンモデルのサイズを調整します。
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位姿パラメータを設定してシーンモデルの位置を調整します。
シーン表示エリアでシーンオブジェクトの座標をドラッグすることで、位置を粗く調整できます。
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必要に応じて、上記の手順を繰り返してさらにシーンオブジェクトモデルを追加します。
シーンオブジェクトの修正
既に追加されたシーンオブジェクトについては、その属性を修正することができます。
シーンオブジェクト項目で該当するシーンオブジェクト名を選択した後：
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3Dシミュレーション空間でその座標軸をドラッグして位置を粗く修正できます。
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パラメータバーで各属性を修正できます。
シーンオブジェクトのコピー
以下の手順でシーンオブジェクトをコピーします：
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シーンオブジェクト項目の下で、シーンオブジェクト名の右側にある
をクリックします。 -
コピーするオブジェクトのポップアップウィンドウで新しい名前を入力し、確認をクリックします。
コピーされたシーンオブジェクトは元のオブジェクトと重なります。
ダイナミックバスケットをセットアップする
動的材料バスケットとは、実際のシナリオでは材料バスケットが固定されておらず、生産プロセス中に材料バスケットの位置が動的に変化することを意味します。したがって、このようなシナリオでは、経路計画をより正確にして衝突を回避するために、衝突検出と経路計画の前にバスケットの位置と姿勢を特定し、衝突検出と経路計画のためにバスケットの位置と姿勢を更新する必要があります。パス計画の計算。
動的バスケットを設定する手順は次のとおりです。
バスケットシーンオブジェクトを追加します。 シーンオブジェクトパラメータ欄のDynamic Positioningにチェックを入れます。確認後、dynamic ロゴをシーン オブジェクト名の右側に追加します。 一致するバスケットを構築し、ATOM アルゴリズム図でバスケットの位置を出力するプロセス。構築が完了したら、出力バスケット ポーズ オペレーターの出力パラメーターをパラメーター マッピング テーブルに追加します。 キャプチャ設定のアルゴリズム パラメータ列で、前の手順で構築したアルゴリズム ダイアグラムを選択し、ダイナミック ポジショニング パラメータ ドロップダウン列のパラメータ マッピング テーブルでパラメータを選択します。