キャッチ設定説明
まず、ソリューション管理画面で新しいソリューションとスペースを作成し、ソリューション設定画面を開いて、シーン設定を完了した後、キャッチ設定をクリックします。この設定画面で、以下の内容を設定できます。
キャッチ設定の一般的なプロセス：新しいキャプチャ構成の作成 > カメラ パラメータの設定 > キャプチャ アルゴリズムの設定 > モーション プランニング (オプション)
| キャッチ設定でのカメラパラメータとアルゴリズムパラメータは必須項目です。運動計画は、無秩序キャッチシーンでのみ設定する必要があります。 |
1. 新しいキャッチ設定の作成
新規をクリックし、ポップアップでキャッチ設定の名前を入力してから、確認をクリックすると、新しいキャッチ設定が作成されます。
| キャッチ設定の名前の右側の…をクリックすると、キャッチ設定の名前を変更したり削除したりできます。 |
2. カメラパラメータの設定
ここで設定するカメラパラメータは、部品に対するカメラパラメータです。
ボタン: [Epic Eye を開く] をクリックします。 . Epic Eye でパラメータ設定を完了し、保存して終了 をクリックします。 パラメータ スキームのドロップダウン バーでパラメータ スキームを選択します。
3. アルゴリズムパラメータの設定
設定説明
-
アルゴリズムグラフの右側のATOMをクリックします。
-
初めてATOMを開くと、ログイン認証が必要です。ログイン後、ATOMでアルゴリズムグラフの設定を行います。
-
設定が完了したら、保存して戻るをクリックして、キャッチ設定に戻ります。
-
アルゴリズムグラフの右側のドロップダウンメニューから、対応するアルゴリズムグラフを選択します。
ATOMで選択したオペレーターのパラメータは、Epic Proのアルゴリズムパラメータにマッピングされます。
例: ATOMの設定中にマッピングマッチングモデルを選択すると、Epic Proのモーションプランニングインターフェイスで関連するモデル項目を選択できます。
-
選択をクリック。
-
ポップアップで、新しいマッチングテンプレートを作成、マッチングテンプレートをインポート、写真撮影でテンプレートを作成、または既存のテンプレートを選択します。
-
ポップアップで確認をクリック、または既存のテンプレートをダブルクリックします。
写真撮影でのテンプレート作成は単一平面シナリオでのみサポートされます。 -
-
アルゴリズムパラメーターの設定が完了したら、撮影をクリックします。
-
検出をクリックします。検出が完了した後、ポイントクラウドビューで結果を確認します。
4. 運動計画（オプション）
概要
運動計画とは、ロボットの「始点からキャッチ点まで」の運動経路を計画して、ロボットがターゲット物体をスムーズにキャッチしてタスクを完了できるようにすることです。適切な運動計画モードの選択は、実際のプロジェクトのニーズや制約条件に依存します。
以下は三つのオプションモードの具体的な説明と適用シーンです：
モード |
説明 |
|---|---|
運動計画を行わない |
ソフトウェアはキャッチ点のみを計算し、ロボットの運動経路や衝突状況は考慮しません。 このモードは、固定されており障害物のない環境でキャッチ点を決定するだけのシンプルなタスクに適しています。 |
衝突検出のみ |
ソフトウェアはキャッチ点を計算するだけでなく、キャッチ点でロボットが衝突するかどうかも検出し、衝突しないキャッチ点のみを出力します。 このモードは、ロボットがキャッチプロセスで衝突しないことを確保する必要があるシーンに適しており、安全性と安定性を保証します。 |
経路計画 |
開始点を追加し、その点からキャッチ点までの運動経路を計画し、経路全体の衝突状況を検出します。出力結果にはキャッチ点を含む複数の経路点が含まれます。 複雑な経路計画タスクに適しており、ロボットがキャッチ点に安全かつ正確に到達できることを保証します。 |
動作計画方法の選択
-
動作計画が不要な場合は設定不要です。
-
衝突検出のみが必要な場合は、構成オプションのドロップダウン バーで 衝突検出 を選択し、衝突検出関連の構成 を完了します。
-
パス プランニングの場合は、構成オプションのドロップダウン列で [パス検出] を選択し、パス プランニング関連の構成 を完了します。