パスプランニングパラメータ説明

精密制御：ロボットのジョイントの精密な制御に適しています。

複雑性：高次元のジョイントスペースでは、探索が比較的複雑です。

適用性：ジョイント運動の精密さが必要なアプリケーションに適しています。

単純迅速：単純な環境に適しており、計算速度が速いです。

パス直線：生成されるパスは直線であり、障害物のない環境に適しています。

制限：複雑な環境でのパスプランニングには適していません。

滑らかなパス：生成されるパスが滑らかであり、パスの滑らかさが要求されるアプリケーションに適しています。

複雑な計算：計算の複雑さが高く、精密な制御と滑らかなパスが必要な環境に適しています。

柔軟性：さまざまな形状の曲線パスを生成できます。

効率的な探索：広範囲な探索空間を迅速にカバーできます。

単純な実装：アルゴリズムの実装が比較的簡単です。

ランダム性：パスが不安定であり、実行するたびに結果が異なる可能性があります。

高い値：複雑な環境に適しており、実行可能なパスを見つける確率が高まりますが、計算時間も増加します。

低い値：単純な環境に適しており、迅速に探索を終了し、計算資源を節約できます。

大きい値：補正値が大きいと、空間立方体の境界が外側に多く拡張され、検索空間が大きくなります。

小さい値：補正値が小さいと、空間立方体の境界が外側に少ししか拡張されず、検索空間が小さくなります。

高解像度（小さなステップサイズ）：生成されるパスがより細かく、滑らかになりますが、計算量が増加します。

低解像度（大きなステップサイズ）：計算速度が速いですが、パスが粗く、滑らかさが不足する可能性があります。

長い時間：複雑な環境に適しており、実行可能なパスを見つける確率が高まります。

短い時間：リアルタイムアプリケーションに適しており、プランナーが許容範囲内で結果を返すことを保証します。

正確な解法：パスが制約に完全に一致しますが、時間がかかる可能性があります。

近似解法：パスが制約から一定範囲内で逸脱することを許可し、計算時間を短縮し、効率を向上させます。