更新说明

Epic Pro 更新说明

Epic Pro 1.3.0.1 更新说明

BUG修复

  • 修复在运行界面规划时，获取起始规划点关节角错误，导致逆解失败的问题；

  • 修复通讯切换同一空间不同配置时，碰撞检测对删除后未能正确添加的问题；

  • 修复手动点击显示上次规划路径后，再次规划页面没有清除旧路径显示的问题；

  • 修复当同一个抓取物存在多个抓取点时，一个抓取点成功抓取后，其他抓取点未同步清除的问题；

  • 修复日志面板警告日志颜色显示异常的问题；

优化

  • 视图3D点云渲染顺序优化；

  • 日志面板打印新增总时长信息，计算包括从拍照到检测完成的整体时间。

Epic Pro 1.3.0 更新说明

  • 安装新版本需要删除旧版本Extensions文件夹（.transfertech/epic-pro/Extensions）；

  • 不支持直接导入旧版本的方案；

运动规划模块与日志系统

运动规划模块

全新的运动规划模块从底层重构了检测和规划算法，重新设计了抓取、回撤路径的配置交互，支持添加多预抓取点、预回撤点，新增规划详情面板显示详细的每一条路径的检测结果信息，同时还对视图中机器人运动轨迹显示、检测碰撞区域可视化等都做了大量优化，更易于理解上手和配置调试，大幅提升了搭建项目方案的效率。

日志系统

全新的日志系统支持日志分级、关键字搜索、日志下载等，支持前端直接下载日志，并可通过弹窗查看近期日志并选择下载，极大提升了日志查看和管理的效率。

  1. 日志分级

    • 后台日志分类分级

    • 前端不同级别日志采用不同颜色标识

    • 支持自定义组合不同级别进行查看

  2. 关键字搜索

    • 支持关键字快速搜索

    • 搜索结果高亮显示

    • 支持上、下键快速切换查看

    • 支持筛选过滤搜索结果

    • 仅显示包含搜索关键字的行内容

  3. 日志下载

    • 支持前端直接下载日志

    • 可通过弹窗查看近期日志并选择下载

  4. 视图控制

    • 支持拖拽拉伸、折叠日志显示面板

    • 一键填充与恢复原面板大小等操作

重点更新内容

  1. 通讯指令优化

    • 1.3.0.1版本对运动规划模块进行了全面升级，相关通讯指令也进行了相应调整。

      行为

      旧版本机器人发送的指令码

      1.3.0.1新版本指令码

      检测

      120,请求的位姿点个数

      (只输入120时默认请求1个位姿)

      普通检测：120,请求的位姿点个数,0

      仅抓取路径规划：120,抓取路径个数,0

      带回撤路径规划：120,抓取路径点个数,回撤路径点个数

      拍照+检测

      220,相机ID1,相机ID2…​

      （不包含相机ID默认使用第一个相机）

      普通检测：220,抓取点个数,0

      仅抓取路径规划：220,抓取路径点个数,0

      带回撤路径规划：220,抓取路径点个数,回撤路径点个数

      拍照+机器人拍照位姿+检测

      250,相机ID,X,Y,Z,位姿

      普通检测：250,相机ID,X,Y,Z,位姿,抓取点个数,0

      仅抓取路径规划：250,相机ID,X,Y,Z,位姿,抓取路径点个数,0

      带回撤路径规划：250,相机ID,X,Y,Z,位姿,抓取路径点个数，回撤路径点个数

      切换空间下抓取物+拍照+检测

      320,空间ID,抓取物ID,相机ID1,相机ID2…​

      （不包含相机ID默认使用第一个相机）

      普通检测：320,空间ID,抓取物ID,相机ID1,相机ID2…​,抓取点个数,0

      仅抓取路径规划：320,空间ID,抓取物ID,相机ID1,相机ID2…​,抓取路径点个数,0

      带回撤路径规划：320,空间ID,抓取物ID,相机ID1,相机ID2…​,抓取路径点个数，回撤路径点个数

      切换空间下抓取物+拍照+机器人拍照位姿+检测

      350,空间ID,抓取物ID,相机ID,X,Y,Z,位姿

      普通检测：350,空间ID,抓取物ID,相机ID,X,Y,Z,位姿,抓取点个数,0

      仅抓取路径规划：350,空间ID,抓取物ID,相机ID,X,Y,Z,位姿,抓取路径点个数,0

      带回撤路径规划：350,空间ID,抓取物ID,相机ID,X,Y,Z,位姿,抓取路径点个数，回撤路径点个数

    • 快捷命令Epic Pro返回的成功指令码，统一变更为与机器人发送的指令码相同，即与单个发送返回指令码的形式相同，发什么返回什么。例如旧版本使用快捷命令【拍照+检测】发送220，成功返回120，新版本则将返回220。

    • 优化返给机器人的状态码表，精简冗余状态码，按照功能需要和操作顺序调整了码表文案与排序，并增加了备注说明。

  2. 优化数据保存机制

    • 数据保存层级优化，按照类型在方案目录下分别创建OK、NG文件夹存储(NG数据代表ATOM没有返回数据或运动规划没有结果的数据)超过设置的存储最大容量限制后，将自动查找删除最早的文件。具体来讲，对于相机原始数据和运行截图，将按照以下层级进行保存：

      相机原始数据
└── 方案
    ├── OK
    │   └── 日期
    │       └── 工作空间
    │           └── 抓取配置
    │               └── frameid.epicraw（相机原始数据）
    └── NG
        └── 日期
            └── 工作空间
                └── 抓取配置
                    └── frameid.epicraw（相机原始数据）

软件运行截图
└── 方案
    ├── OK
    │   └── 日期
    │       └── 工作空间
    │           └── 抓取配置
    │               └── frameid.png（软件截图数据）
    └── NG
        └── 日期
            └── 工作空间
                └── 抓取配置
                    └── frameid.png（软件截图数据）

    • 增加【数据保存方式】的选项，可选保存所有数据、仅保存OK数据、仅保存NG数据三种方式。

    • 数据保存接口支持hook调用，方便自定义保存逻辑。

  3. 支持单空间多工具

    场景配置支持上传多个工具，仅支持显示单一工具，可在列表中点选切换显示，默认使用最新上传的工具。当存在多个工具时，如使用运动规划，则必须进行工具绑定，确保每个抓取点都绑定有工具。

其他更新内容

  1. 智能相机设置增加系统时间校准功能

    针对ARM架构智能相机，Epic Pro设置中额外提供系统时间校准功能，默认开启自动设置时间，当用户在浏览器中打开软件界面时，自动将当前浏览器的时间更新为智能相机系统时间。当本机系统时间不准时，也可通过手动设置日期和时间。

  2. 点云生成工具支持生成圆形、矩形平面点云

    • 圆环生成参数支持将【内圆半径】设置为0，生成圆形点云

    • 立方体生成参数支持将【高度】设置为0，生成矩形平面点云

  3. 机器人绝对定位精度检查界面增加绝对姿态精度检查

    表示标定板两次姿态的各轴夹角（x,y,z），单位为角度。

  4. 软件首次安装打开时弹窗提示当前版本更新内容

UI/UX优化

  • 位姿拖拽器新增键鼠配合触发交互

    为提高操作的精确性，避免因拖动视角误触导致位姿被改变的问题，1.3.0.1版本点云与模型的位姿拖拽器的触发需要 “Shift 键按下” 且 “鼠标左键点按拖动” 才能被激活，单独使用鼠标左键拖动仍然用于调整视角，不会触发位姿拖拽。

  • 抓取配置拍照、检测交互优化

    • 进入抓取配置界面不再自动拍照，统一需要点击【拍照】后获取相机数据

    • 同一份相机数据支持连续多次检测与路径规划，不再需要每次重新拍照

  • 机器人、通讯连接图标优化，以及鼠标悬浮提示信息优化

  • 规划、检测状态文案统一为图标状态，鼠标悬停显示文字提示

  • 选择、更改机器人文字按钮统一为图标按钮

  • 调整、优化多处界面细节、图标设计

  • 调整文案，国际化界面更加友好

Bug修复

  • 修复机器人模型库拉取更新数量不全的问题

  • 修复Windows系统软件安装提示风险的问题

  • 更新了log的库和保存方式，解决运行卡顿的问题

  • 解决了新建抓取配置后，会默认掉之前设置好的配置里面的相机参数设置

  • 解决碰撞检测或者路径规划必须上传抓取物模型的问题