场景物体

场景物体指的是真实机器人工作场景中的各类物体，一般包含托盘、料筐、支架等。 添加场景物体模型主要用于在软件中还原真实场景，辅助完成碰撞检测、路径规划。

添加场景物体

通过导入场景物体文件（.obj）或者生成几何体（长发体、圆柱体、球体、料筐）来添加场景物体。

导入场景物体文件

执行以下步骤导入场景物体文件：

  1. 准备场景物体文件（.obj），模型文件应为凸包或凸组合体。

  2. 单击场景物体条目右侧的+。

  3. 在弹出的窗口中：

    1. 输入自定义名称。

    2. 勾选导入文件。

    3. 单击模型文件右侧的上传文件并选择模型文件。

    4. 单击确认。

  4. 在 参数设置 中配置场景物体的基本属性，如名称、颜色、不透明度和动态定位等。

  5. 在 参数设置 设置位姿参数调整场景物体的位姿。

  6. 如果需要，重复以上步骤添加更多场景物体模型。

生成几何体

执行以下步骤生成规则几何体：

  1. 单击场景物体条目右侧的+。

  2. 在弹出的窗口中：

    1. 输入自定义名称。

    2. 勾选生成几何体。

    3. 在类型下拉栏中选择几何体类型。

    4. 单击确认。

  3. 在 参数设置 中配置场景物体的基本属性，如名称、颜色、不透明度和动态定位等。

  4. 在 参数设置 设置位姿参数调整场景物体的位姿。

  5. 如果需要，重复以上步骤添加更多场景物体模型。

移动场景物体

  • 粗略移动：在视图中按住 Shift 键，使用鼠标左键拖拽场景物体的坐标轴可粗略调整其位置。拖拽其坐标轴可粗略修改其位置。

  • 精确移动：在场景物体参数栏中调整场景物体位姿。

复制场景物体

执行以下步骤复制场景物体：

  1. 在场景物体列表条目下右键唤出菜单，单击复制

  2. 在复制物体的弹窗中输入新的名称后，单击确认。

    复制后的场景物体会与原物体重叠，您可以通过查看场景物体列表或移动场景物体来确认复制是否成功。

删除场景物体

在场景物体名称条目下右键唤出菜单，单击删除

动态定位

动态定位指的是在实际场景中，料筐处于非固定状态，料筐会在生产过程中动态改变位置。因此针对此类场景，为了路径规划更加精准，避免发生碰撞，需要在碰撞检测和路径规划之前识别料筐的位姿，并更新料筐的位姿用于碰撞检测和路径规划计算。

设置动态定位的步骤如下：

  1. 添加料筐场景物体。

  2. 单击左侧场景物体列表下对应的场景物体名称，进入 参数设置 打开动态定位开关。

  3. 在ATOM算法图中搭建匹配料筐并输出料筐位姿的处理流程。搭建完成后，将输出料筐位姿算子的输出参数添加到参数映射表中。

  4. 在抓配置的算法参数栏中，选择上一步搭建的算法图，并在动态定位参数下拉栏中选择参数映射表中的参数。

场景物体一旦启用动态定位功能后，其位姿将无法手动修改。