碰撞检测配置说明

简介

通过配置碰撞检测来检测机器人抓取过程中可能发生的碰撞。

碰撞检测主要通过设置碰撞检测对及其对应的碰撞阈值来实现。

  • 碰撞检测对即可能发生碰撞的双方。

  • 碰撞阈值即对碰撞的容忍程度，该值设置越大则代表对碰撞的容忍程度越大。

碰撞检测配置

碰撞检测配置流程如下：

  1. 打开配置矩阵

    单击打开配置矩阵，打开碰撞检测矩阵配置窗口。

  2. 选择碰撞检测对

    您可以配置机器人关节、工具、场景物体、动态障碍物（场景点云、匹配结果模型）之间的碰撞。根据实际需求，选择合适的碰撞检测对。

    根据行列信息，单击对应的方格，打开碰撞检测对配置窗口。

  3. 设置碰撞检测阈值

    1. 在碰撞检测对配置窗口中，在碰撞阈值下栏中选择碰撞检测单位并设置阈值。

    2. 单击添加配置。已配置的碰撞检测对方格将变为蓝色，并显示阈值参数。

    3. 单击保存配置。

  4. 设置碰撞网格边长

    在碰撞检测过程中，点云本身不直接参与碰撞检测，而是通过将点云分布的三维空间递归划分为八个子立方体，直到立方体边长达到设置的碰撞网格长度；如果这些立方体与其他物体发生碰撞，则视为点云发生碰撞。通过调整碰撞网格边长，从而影响碰撞检测的精度和效率。

    在碰撞检测中，碰撞网格边长直接影响检测的精度：碰撞网格边长越小，碰撞检测越精确，但计算时间越长。

    对于同一点云：

    碰撞网格边长

    计算时间

    图示

    1mm

    较长

    pick collision voxel small

    3mm

    较短

    pick collision voxel medium

    5mm

    较短

    pick collision voxel large

  5. 设置检测模式

    • 快速模式： 在规划机器人某一条路径过程中，一旦发现路径点的任一碰撞点对发生碰撞，立即终止碰撞点对检测和剩余路径点碰撞检测。

    • 完整模式： 在规划机器人某一条路径过程中，无论是否发现路径点的碰撞点对发生碰撞，都会完整遍历并检测该路径中所有路径点预设的所有碰撞点对。即：

      • 检测单个点的所有碰撞检测对

      • 将单条路径上的路径点完整检测

  6. 进行碰撞检测

    1. 单击拍照并等待拍照完成。

    2. 单击检测并等待检测完成。

    3. 单击碰撞检测等待碰撞检测完成。

    4. 单击右侧参数面板侧边的检测详情入口，查看碰撞检测的情况。

查看检测详情

detection details

单击 details icon 图标，可查看抓取点的名称、ID、优先级、对应抓取物ID和抓取点姿态信息。

单击 move to point icon 图标，可将机器人移动至该路径点上。