路径规划配置说明

简介

路径规划即规划机器人运动的抓取路径与回撤路径，并进行碰撞检测。

碰撞检测配置

路径规划配置流程如下：

  1. 结合实际情况完成碰撞检测与路径规划相关参数的配置。

  2. 设置完成后依次单击 拍照 > 检测 > 规划。

    • 规划成功将显示路径动画。

    • 规划失败将提示规划失败，请前往规划详情进行查看。

如果需要针对当前单帧图像进行调试，可以在调参后单独进行规划并查看效果。

视图设置

您可以通过修改视图设置中的内容来辅助查看路径规划的效果。

单击视图设置后，可开启点云纹理和原始点云开关，并支持修改路径点大小、颜色、关节角度刷新阈值、路径点执行时长以及路径循环显示次数。

参数详解

  • 关节角度刷新阈值：机器人的关节角度会同步到软件，为了避免软件一直渲染机器人，只有当机器人的关节角度差异大于阈值才会触发界面机器人的刷新。

  • 路径点执行时长：用于调节机器人仿真整条规划路径的总时长，时长值越大，运动速度越慢。

  • 路径循环显示次数：用于调节机器人仿真规划路径的循环次数。

查看规划详情

planning details

单击右侧参数面板的规划详情，查看路径规划的情况。

单击 details icon 图标，可查看抓取点的名称、ID、优先级、对应抓取物ID和抓取点姿态信息。

单击 curve icon 图标，可将检测的路径情况在视图中进行高亮显示。

单击 move to point icon 图标，可将机器人移动至该路径点上。