抓取配置说明
首先在方案管理界面中新建方案和空间，并打开方案配置界面，完成场景配置后，单击抓取配置。在该配置界面中，您可以完成以下内容的配置。
抓取配置的一般流程：
| 抓取配置中相机参数、算法参数为必须配置的项目，运动规划一般在无序抓取场景中才需要配置。 |
3.设置算法参数
配置说明
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单击算法图右侧的ATOM；
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首次打开ATOM需要登录验证。完成登录后，在ATOM中进行算法图的配置，详细内容请查看 ATOM软件手册；
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配置完成后，单击保存并返回，返回抓取配置；
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在算法图右侧下拉栏中，选择相应的算法图；
对于在ATOM中勾选的算子参数，将映射在Epic Pro的算法参数中。
例如：若配置ATOM过程中勾选映射匹配模型，可在Epic Pro算法参数板块中模型相关条目进行选择：
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单击选择。
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在弹窗中新建匹配模板、导入匹配模板、拍照创建模板或选择已有模板。
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单击弹窗确认或双击选中已有模板。
拍照创建模板仅支持单相机场景。 -
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配置完成后，可单击进行拍照，可根据您的项目场景完成检测操作：
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单相机场景
拍照后，单击检测按钮，系统将开始处理图像。检测完成后，您可以在点云视图中查看检测结果。另外，您可以使用同一组相机数据进行多次检测，以便优化和验证算法效果。
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多相机场景
需单击视图下方对应相机后依次进行拍照，拍照完成后，单击检测按钮，系统将开始处理图像。您可以在点云视图中查看检测结果。另外，您可以使用同一组相机数据进行多次检测，以便优化和验证算法效果。
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当单独启动 ATOM 程序配置算法图时，需在 Epic Pro 前端单击算法图右侧的  图标，以重新创建关联。
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4.运动规划（可选）
简介
运动规划指的是为机器人规划住区路径与回撤路径，以确保机器人能够顺利抓取目标物体并完成任务。选择适当的运动规划模式取决于实际项目的需求和约束条件。
以下是三种可选模式的具体说明和应用场景：
模式 |
说明 |
|---|---|
仅算法检测（-） |
软件仅计算并输出抓取点，不考虑机器人的运动路径和碰撞情况。 该模式适用于任务不复杂，仅需确定抓取点的场景，例如在一个固定且无障碍的环境中。 |
碰撞检测 |
软件不仅计算抓取点，还检测在抓取点位置，配置的碰撞检测对是否发生碰撞，如果检测对不发生碰撞，将输出有效的抓取点。 该模式适用于需要确保机器人在抓取过程中不会发生碰撞的场景，保证操作的安全性和稳定性。 |
路径规划 |
抓取路径：添加一个抓取路径起始点，规划从该点到预抓取点，再到抓取点的运动路径，检测碰撞情况。 回撤路径（可选）：添加一个回撤路径终止点，规划从抓取点到预回撤点，再到回撤路径终止点的运动路径，检测碰撞情况。 适用于较复杂的路径规划任务，确保机器人能够安全、准确地到达抓取点。 |