机器人

添加机器人

  1. 单击机器人条目右侧的 select icon ，进入机器人选择窗口。

  2. 在选择机器人窗口中：

    1. 检索需要使用的机器人型号；

    2. 选中对应的机器人卡片后，单击确定；或双击机器人卡片进行选择。

若机器人库有更新，请点击更新模型库同步。

添加自定义机器人

  1. 单击机器人条目右侧的 select icon ，进入机器人选择窗口。

  2. 窗口左下角单击 自定义机器人 。

  3. 为自定义机器人命名，单击 确定 。

  4. 设置自定义机器人的基本属性后，系统将自动保存，单击×即可完成自定义机器人的添加。

配置机器人参数

修改机器人在世界坐标系下的位姿

  • 粗略修改：在场景显示区域中按住 Shift 键，使用鼠标左键拖拽机器人控制器进行位姿调整。

  • 精确修改：打开右侧参数设置面板，修改 机器人在世界坐标系下的位姿 中的位姿参数。

修改机器人自身位姿

可通过以下三种方式来修改机器人位姿。

  • 修改法兰坐标系在基坐标系下的位姿

    在参数设置 > 法兰坐标系在基坐标系下的位姿 中修改位姿参数。

  • 开启机器人工具控制器

    该方法仅用于粗调机器人位姿。

    1. 开启 参数设置 > 机器人工具位姿 > 机器人工具控制器 开关。

    2. 选择当前工具，无工具时显示的-为法兰盘。

    3. 在三维仿真空间拖拽工具控制器，机器人将随之移动。

      使用后请及时关闭工具控制器开关。

  • 修改机器人关节角度

    在参数设置 > 机器人关节设置 中修改各关节角度。

修改机器人基本属性

单击机器人型号条目右侧的 setting icon 图标，进入机器人基本属性窗口。

已适配好的机器人基本属性不允许修改。

配置机器人通信

配置机器人通信用于在手眼标定过程中自动获取机器人位姿。

配置步骤如下：

  1. 完成机器人程序烧录。

  2. 根据实际项目情况设置监控上报模式等参数。

  3. 单击开启。

更换机器人

对于已经添加机器人的方案，您可以单击位于机器人条目右侧的 select icon 来修改机器人。

逆解器说明

逆解器类型说明

逆解器用于解析机器人各个关节的角度和位置，从而确定机器人末端工具的具体位置和姿态。

工业机器人求解器

带有球形腕部的正交平行构型的机器人逆运动学求解器。

协助机器人求解器

UR构型的协作机器人求解器，可能会有非UR构型的协作机器人。

通用求解器

非AASW和URs时选择此项。

逆解选择规则说明

逆解选择规则用于指定在解决逆向运动学问题时的优先条件或策略。

逆解选择规则

说明

前-上-不翻腕

机器人朝向前方，肘部向上，不翻腕。传统工业机器人默认选择此项，适用于大多数情况。

前-上-翻腕

机器人朝向前方，肘部向上，翻腕。

前-下-不翻腕

机器人朝向前方，肘部向下，不翻腕。

前-下-翻腕

机器人朝向前方，肘部向下，翻腕。

后-上-不翻腕

机器人朝向后方，肘部向上，不翻腕。

后-上-翻腕

机器人朝向后方，肘部向上，翻腕。

后-下-不翻腕

机器人朝向后方，肘部向下，不翻腕。

后-下-翻腕

机器人朝向后方，肘部向下，翻腕。

关节-角度

机器人关节角度。协作机器人默认选择此项，适用于大多数情况。