接口通信指令说明
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5700端口
自动化通讯协议-Epic Pro作为服务端（5700端口）。
单条指令
行为 |
指令 |
返回信息 |
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|---|---|---|---|---|
拍照 |
110,相机ID 110,相机ID1,相机ID2… （只输入110时默认使用第一个相机） |
成功：110,相机ID 失败：000,失败编码,相机ID |
||
检测 |
普通检测：120,请求的位姿点个数,0 仅抓取路径规划：120,抓取路径个数,0 带回撤路径规划：120,抓取路径点个数,回撤路径点个数 |
成功：指令码=120 情况一（普通检测/碰撞检测）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,预留ProStatus状态信息（没有此信息则用0填充）,0,0,位姿*n 情况二（路径规划）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间名ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,预留ProStatus状态信息（没有此信息则用0填充）,0,0,位姿*n 界面点云变化，如果是碰撞检测和路径规划，机器人也会变化
失败：000,返回给机器人状态码。 |
||
切换空间下抓取物 |
130,空间ID, 抓取物ID |
成功：130 失败：000,返回给机器人状态码。 |
||
机器人拍照位姿（眼在手上） |
140,相机ID,X,Y,Z,姿态 （四元数按照W,X,Y,Z的顺序解析） |
成功: 140,相机ID 失败: 000,返回给机器人状态码。 |
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重启视觉软件 |
307 |
收到指令：307 |
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关闭工控机 |
886 |
收到指令：886 |
快捷指令
行为 |
指令 |
返回信息 |
|---|---|---|
拍照+检测 |
普通检测：220,抓取点个数,0 仅抓取路径规划：220,抓取路径点个数,0 带回撤路径规划：220,抓取路径点个数,回撤路径点个数 |
成功：指令码=220 情况一（普通检测/碰撞检测）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,预留ProStatus状态信息（没有此信息则用0填充）,0,0,位姿*n 情况二（路径规划）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间名ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,预留ProStatus状态信息（没有此信息则用0填充）,0,0,位姿*n 界面点云变化，如果是碰撞检测和路径规划，机器人也会变化 失败：000,返回给机器人状态码返回给机器人状态码。 |
拍照+机器人拍照位姿 |
240,相机ID,X,Y,Z,位姿 |
成功：240,相机ID 失败：000,返回给机器人状态码。 |
拍照+机器人拍照位姿+检测 |
普通检测：250,相机ID,X,Y,Z,位姿,抓取点个数,0 仅抓取路径规划：250,相机ID,X,Y,Z,位姿,抓取路径点个数,0 带回撤路径规划：250,相机ID,X,Y,Z,位姿,抓取路径点个数，回撤路径点个数 |
成功：指令码=250 情况一（普通检测/碰撞检测）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,预留ProStatus状态信息（没有此信息则用0填充）,0,0,位姿*n 情况二（路径规划）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间名ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,预留ProStatus状态信息（没有此信息则用0填充）,0,0,位姿*n 界面点云变化，如果是碰撞检测和路径规划，机器人也会变化 失败：000,返回给机器人状态码。 |
切换空间下抓取物+拍照 |
310,空间ID,抓取物ID,相机ID1,相机ID2… （不包含相机ID默认使用第一个相机） |
成功: 310,相机ID 失败: 000,返回给机器人状态码。 |
切换空间下抓取物+拍照+检测 |
普通检测：320,空间ID,抓取物ID,相机ID1,相机ID2…,抓取点个数,0 仅抓取路径规划：320,空间ID,抓取物ID,相机ID1,相机ID2…,抓取路径点个数,0 带回撤路径规划：320,空间ID,抓取物ID,相机ID1,相机ID2…,抓取路径点个数，回撤路径点个数 （不包含相机ID默认使用第一个相机） |
成功：指令码=320 情况一（普通检测/碰撞检测）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,预留ProStatus状态信息（没有此信息则用0填充）,0,0,位姿*n 情况二（路径规划）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间名ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,预留ProStatus状态信息（没有此信息则用0填充）,0,0,位姿*n 界面点云变化，如果是碰撞检测和路径规划，机器人也会变化 失败：000,返回给机器人状态码。 |
切换空间下抓取物+拍照+机器人拍照位姿 |
340,空间ID,抓取物ID,相机ID,X,Y,Z,位姿 |
成功: 340,相机ID 失败: 000,返回给机器人状态码。 |
切换空间下抓取物+拍照+机器人拍照位姿+检测 |
普通检测：350,空间ID,抓取物ID,相机ID,X,Y,Z,位姿,抓取点个数,0 仅抓取路径规划：350,空间ID,抓取物ID,相机ID,X,Y,Z,位姿,抓取路径点个数,0 带回撤路径规划：350,空间ID,抓取物ID,相机ID,X,Y,Z,位姿,抓取路径点个数，回撤路径点个数 |
成功：指令码=350 情况一（普通检测/碰撞检测）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,预留ProStatus状态信息（没有此信息则用0填充）,0,0,位姿*n 情况二（路径规划）：指令码,位姿类型（笛卡尔0/关节1）,发出的位姿点数量n,有抓取点的抓取物个数,识别出的抓取点总个数,当前空间名ID,当前抓取物ID,当前抓取点索引（当前抓取点在所有抓取点列表中的索引）,当前抓取点序号（在抓取点编辑工具中体现的序号）,预留ProStatus状态信息（没有此信息则用0填充）,0,0,位姿*n 界面点云变化，如果是碰撞检测和路径规划，机器人也会变化 失败：000,返回给机器人状态码。 |
组合指令
基本原则:
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单指令之间进行互相组合，以分号(;)进行分割
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对于眼在手上，确保拍照的相机ID与发送拍照点位姿的相机ID一致，并在发送拍照点前触发对应ID的相机拍照
-
指令顺序：
指令顺序
示例指令
眼在手外：切换空间抓取物 → 拍照 →检测
130,0,0;110,0;120,1,0
眼在手上：切换空间抓取物 → 拍照 → 当前相机拍照点→检测
130,0,0;110,0;140,0,0,0,0,0,0,0;120,1,0
拼接眼在手上：切换空间抓取物 → 相机0拍照 → 相机1拍照 →检测
130,0,0;110,0;110,1;120,1,0
拼接眼在手外：切换空间抓取物 → 相机0拍照 → 当前相机0拍照点→ 相机1拍照 → 当前相机1拍照点→检测
130,0,0;110,0;140,0,0,0,0,0,0,0;110,1;140,1,0,0,0,0,0,0;120,1,0
返回状态码
| 所有指令都需要经过HOOK返回，且都有返回值 |
成功状态码
状态码 |
说明 |
备注 |
|---|---|---|
2001 |
切换配置成功 |
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2002 |
切换相机成功 |
|
2003 |
设置机器人拍照位姿成功 |
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2004 |
拍照成功 |
|
2005 |
检测成功 |
包含仅检测成功和碰撞检测成功 |
2006 |
路径规划成功 |
异常状态码
状态码 |
说明 |
备注 |
|---|---|---|
3001 |
当前操作执行中，请稍后重试 |
退出方案中或等待状态中无法执行其他操作 |
3002 |
命令解析失败，请检查格式 |
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3003 |
请求的参数数量不符合要求 |
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3004 |
传入的拍照位姿格式不正确 |
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3005 |
请求的路径点数量不符合要求 |
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3006 |
请求的抓取点数量不符合要求 |
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3007 |
切换抓取空间失败 |
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3008 |
切换抓取配置失败 |
|
3009 |
切换相机失败 |
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3010 |
设置相机参数失败 |
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3011 |
未收到机器人当前拍照位姿 |
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3012 |
设置相机拍照位姿时，没有拍照数据 |
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3013 |
设置机器人当前拍照位姿失败 |
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3014 |
未发送机器人上次拍照点位姿，请重新拍照，并发送对应的位姿 |
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3015 |
拍照失败 |
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3016 |
缺少检测输入数据 |
请求ATOM前，缺少数据：一个是手眼标定结果数据，一个是眼在手上拍照点数据 |
3017 |
设置ATOM参数失败 |
包含设置运行时参数和映射参数 |
3018 |
ATOM检测异常 |
ATOM运行存在错误或者异常（ATOM返回结果为null，或者执行请求ATOM出现了catch异常） |
3019 |
检测异常 |
120 异常（不包括ATOM异常） |
3020 |
未检测出结果 |
未检测到目标 （1. ATOM的检测结果为空 2. ATOM的检测结果不为空，但是全碰撞 3.ATOM的检测结果不为空，但是全部抓取点都没有规划出结果） |
3021 |
无可用抓取点 |
存在可抓取的结果但是当检测结果已抓取完毕后再次请求提示：无可用抓取点 |
3022 |
Epic Pro 异常 |
通信执行和hooks执行但是hooks未处理的异常（执行hooks异常） |