匹配模板编辑工具 简介 匹配模板编辑工具用于编辑匹配模板，如：裁剪点云、点云降采样、添加抓取点等。 界面简介 匹配模板编辑工具主要由以下四部分组成： 区域 名称 说明 1 文件管理 该区域显示模板文件、抓取点文件、碰撞模型文件。 2 工具栏 ：裁剪点云 ：降采样 ：提取边缘 ：生成法向量 ：中心对齐 ：设置模型坐标系原点 ：模型坐标系变换 ：添加抓取点 ：示教抓取点 ：镜像抓取点 ：视图设置 3 三维编辑区域 该区域用于进行模型的编辑，以及显示抓取点坐标轴、法向。 4 底部信息栏 该区域用于显示点云中线点坐标、点云点坐标、点数、尺寸、单位信息。 操作指南 匹配模板编辑工具详细操作说明请参阅操作指南。 应用指南 好的模板点云应尽量无噪声，点的分布均匀，且应包含足够多的特征。根据实际情况，您可以使用面模板或边缘模板。模板点云的选择和处理方式直接影响3D匹配的效果，应根据具体应用需求和对象特征进行合理选择和处理。 面模板主要由物体表面的点构成、包含大量的表面几何信息，适用于表面特征显著的对象。 边缘模板由物体的边缘点构成，主要关注物体轮廓和边缘特征。 面模板 面模板的主要制作流程如下： 裁剪点云（可选） ：将用于匹配部分之外的点云裁剪掉，仅保留进行匹配的部分。 点云降采样（可选） ：对点云进行降采样，在兼顾匹配精度的前提下，提升匹配速度。 生成点云法向量 添加抓取点：直接添加抓取点或示教抓取点。 镜像抓取点（可选） 边缘模板 边缘模板的主要制作流程如下： 裁剪点云（可选） ：将用于匹配部分之外的点云裁剪掉，仅保留进行匹配的部分。 提取点云边缘 点云降采样（可选） ：对点云进行降采样，在兼顾匹配精度的前提下，提升匹配速度。 生成点云法向量 添加抓取点：直接添加抓取点或示教抓取点。 镜像抓取点（可选） 匹配模板库 操作指南
