工具

末端工具是为使机器人完成其任务而专门设计并安装在机械接口处的装置，例如夹爪、吸盘。添加场景物体模型主要用于在软件中显示末端工具，并使末端工具参与碰撞检测。

添加工具

  1. 准备工具文件（.obj），工具模型文件应为凸包或凸组合体。

  2. 单击工具条目右侧的+。

  3. 在弹出的导入工具窗口中：

    1. 输入自定义的工具名称

    2. 单击文件右侧的上传文件，选择工具模型文件。

    3. 单击确认。

  4. 在右侧工具参数窗口中：

    1. 设置工具安装位姿

    2. 设置TCP

添加多工具

在某些项目场景下，不同的工件或同一个工件由于抓取点位置不同，可能需要切换不同的工具或同一个工具的不同形态。

此时可以添加多个工具以满足不同场景的需要。

设置工具安装位姿

工具应安装在机器人的末端法兰。添加工具模型后，需要调整其位姿，符合实际的安装形态。

scenes tool pose

调整 参数设置 > 工具安装位姿 中的各项位姿参数。

设置TCP

工具用于抓放物体，当让机器人移动至空间的某一点进行抓放时，其本质是让TCP原点移动至该点， 默认的工具坐标系位于机器人的末端法兰，因此您需要调整TCP到工具的末端，以便准确模拟实际的抓放过程。

调整 参数设置 > 工具坐标系 中的各项位姿参数设置TCP。

设置工具基本属性

单击左侧工具列表选择对应的工具名称，在右侧工具参数面板下设置工具的基本属性。

删除工具

在工具名称条目下右键唤出菜单，单击删除