工具箱界面

在主界面中单击工具箱，进入工具箱界面。在该界面中，您可以打开“几何点云生成”、“3D旋转变换计算”和“TCP反算工具”。

几何点云生成界面

几何点云生成工具用于创建规则的几何体（如圆环、球体、圆柱、梯形、立方体）点云模型。这些模型可用于制作工件的点云匹配模板。

在工具箱界面中，单击几何点云生成，进入几何点云生成工具界面，该界面由以下三部分组成：

序号	区域	说明
1	模型类型选择区域	在该区域中选择几何体类型。可选类型包括：球、圆柱、圆环、梯形、立方体。在圆环生成中，支持生成内径为0的圆形；在立方体生成中，支持生成高度为0的矩形平面。
2	模型显示区域	在该区域查看生成的点云模型，下载、导出模型。
3	模型参数设置区域	在该区域中设置几何体的各项参数。

序号

区域

说明

模型类型选择区域

在该区域中选择几何体类型。可选类型包括：球、圆柱、圆环、梯形、立方体。在圆环生成中，支持生成内径为0的圆形；在立方体生成中，支持生成高度为0的矩形平面。

模型显示区域

在该区域查看生成的点云模型，下载、导出模型。

模型参数设置区域

在该区域中设置几何体的各项参数。

3D旋转变换工具用于查看三维空间中的位姿旋转、转换位姿旋转的表示方式。

在工具箱界面中，单击3D旋转变换计算，进入3D旋转变换工具界面，该界面由以下三部分组成：

序号

区域名称

说明

位姿输入区域

在该区域中输入位姿。

位姿输出区域

在该区域查看变换的位姿。

三维空间位姿查看区域

在该区域中查看位姿旋转变化情况。

TCP反算工具是基于视觉计算的抓取点位姿和示教的机器人位姿计算出当前机器人的工具坐标系数值。

在工具箱界面中，单击TCP反算工具，进入TCP反算工具界面，该界面由以下三部分组成：