掩膜列表提取点云
功能： 利用掩膜列表提取点云
输入参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
点云 |
XYZPoints |
无 |
无 |
点云 |
检测结果掩膜图列表 |
BinaryImage |
无 |
无 |
检测结果掩膜图列表 |
输出参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
掩膜后点云列表 |
XYZPoints |
无 |
无 |
输出经过掩膜的点云列表 |
初始化： 不需要
运行时参数：
| 名称 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
形状类型 |
String |
['minAreaRect', 'polygon', 'minMaxPoint','centerCirclr'] |
minAreaRect |
若值为minMaxPoint,则依据polygon的最小最大点取对应点云,消耗的时间会少一些;若值为minAreaRect,则依据最小包围框取点云,这两种方法均可向外扩充padding像素大小;若值为polygon,则直接取对应区域的点;若值为centerCircle, 则通过检测结果中心点位置取指定半径的圆形区域点云 |
| 形状类型 | 参数 | 类型 | 合法范围 | 缺省值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|---|
minAreaRect |
包围框外扩像素 |
Integer |
[-1000, 10000] |
10 |
包围框外扩像素 |
开启反向 |
Bool |
无 |
False |
默认输出掩膜内的点云, 置为True则输出去除所有掩膜对应点云后的点云 |
|
polygon |
只取眼膜边缘 |
Bool |
无 |
False |
默认输出掩膜内部的图像,置为True则输出掩膜边缘处对应的图像区域，只在形状类型为polygon时有效 |
边缘粗细 |
Integer |
[1, 50] |
1 |
边缘粗细，只在只取掩膜边缘开关打开时生效 |
|
开启反向 |
Bool |
无 |
False |
默认输出掩膜内的点云, 置为True则输出去除所有掩膜对应点云后的点云 |
|
minMaxPoint |
包围框X方向外扩像素 |
Integer |
[-1000, 10000] |
10 |
包围框X方向外扩像素 |
包围框Y方向外扩像素 |
Integer |
[-1000, 10000] |
10 |
包围框Y方向外扩像素 |
|
开启反向 |
Bool |
无 |
False |
默认输出掩膜内的点云, 置为True则输出去除所有掩膜对应点云后的点云 |
|
centerCirclr |
圆半径比例 |
Integer |
[0, 800] |
0.2 |
圆半径比例,相对于包围框短边。参数值越大,参与法向估计的点云点越多,计算越慢,所以根据不同目标尺寸需要设置不同阈值 |