씬 오브젝트

씬 오브젝트는 실제 로봇 작업 환경의 다양한 물체를 지칭하며, 일반적으로 트레이, 재료 바구니, 브라켓 등을 포함합니다. 씬 오브젝트 모델을 추가함으로써 소프트웨어에서 실제 씬을 재현하고 충돌 감지와 경로 계획 완료를 지원합니다.

씬 오브젝트 추가

씬 오브젝트 파일(.obj)을 가져오거나 기하학적 도형(직육면체, 원통, 구체, 재료 바구니)을 생성하여 씬 오브젝트를 추가합니다.

씬 오브젝트 파일 가져오기

씬 오브젝트 파일을 가져오려면 다음 단계를 따르세요:

  1. 씬 오브젝트 파일(.obj)을 준비합니다. 모델 파일은 볼록 껍질 또는 볼록 결합체여야 합니다.

  2. 씬 오브젝트 항목 오른쪽의 +을 클릭합니다.

  3. 팝업 창에서:

    1. 사용자 지정 이름을 입력합니다.

    2. 파일 가져오기를 체크합니다.

    3. 모델 파일 오른쪽의 파일 업로드를 클릭하고 모델 파일을 선택합니다.

    4. 확인을 클릭합니다.

  4. 매개변수 설정에서 씬 오브젝트의 기본 속성(이름, 색상, 투명도, 동적 배치 등)을 설정합니다.

  5. 매개변수 설정에서 자세 매개변수를 설정하여 씬 오브젝트의 자세를 조정합니다.

  6. 필요한 경우 위 단계를 반복하여 더 많은 씬 오브젝트 모델을 추가합니다.

기하학적 도형 생성

규칙적인 기하학적 도형을 생성하려면 다음 단계를 따르세요:

  1. 씬 오브젝트 항목 오른쪽의 +을 클릭합니다.

  2. 팝업 창에서:

    1. 사용자 지정 이름을 입력합니다.

    2. 기하학적 도형 생성을 체크합니다.

    3. 유형 드롭다운에서 기하학적 도형 유형을 선택합니다.

    4. 확인을 클릭합니다.

  3. 매개변수 설정에서 씬 오브젝트의 기본 속성(이름, 색상, 투명도, 동적 배치 등)을 설정합니다.

  4. 매개변수 설정에서 자세 매개변수를 설정하여 씬 오브젝트의 자세를 조정합니다.

  5. 필요한 경우 위 단계를 반복하여 더 많은 씬 오브젝트 모델을 추가합니다.

씬 오브젝트 이동

  • 대략적인 이동: 뷰에서 Shift 키를 누른 상태로 마우스 왼쪽 버튼으로 씬 오브젝트의 좌표축을 드래그하여 위치를 대략적으로 조정합니다.

  • 정밀 이동: 씬 오브젝트 매개변수 막대에서 씬 오브젝트의 자세를 조정합니다.

씬 오브젝트 복사

씬 오브젝트를 복사하려면 다음 단계를 따르세요:

  1. 씬 오브젝트 목록 항목에서 오른쪽 클릭하여 메뉴를 표시하고 복사를 클릭합니다.

  2. 복사된 오브젝트의 팝업 창에서 새 이름을 입력하고 확인을 클릭합니다.

    복사된 씬 오브젝트는 원본 오브젝트와 겹칩니다. 씬 오브젝트 목록을 확인하거나 씬 오브젝트를 이동하여 복사가 성공했는지 확인할 수 있습니다.

씬 오브젝트 삭제

씬 오브젝트 이름 항목에서 오른쪽 클릭하여 메뉴를 표시하고 삭제를 클릭합니다.

동적 배치

동적 배치는 실제 씬에서 재료 바구니가 고정되어 있지 않은 상태로, 생산 과정에서 위치가 동적으로 변화하는 상황을 지칭합니다. 따라서 이러한 씬에서는 경로 계획을 더 정확하게 하고 충돌을 피하기 위해, 충돌 감지와 경로 계획 전에 재료 바구니의 자세를 식별하고, 충돌 감지와 경로 계획 계산을 위해 재료 바구니의 자세를 업데이트해야 합니다.

동적 배치를 설정하려면 다음 단계를 따르세요:

  1. 재료 바구니 씬 오브젝트를 추가합니다.

  2. 왼쪽의 씬 오브젝트 목록에서 해당 씬 오브젝트 이름을 클릭하고, 매개변수 설정에서 동적 배치 스위치를 켭니다.

  3. ATOM 알고리즘 다이어그램에서 재료 바구니 매칭과 자세 출력의 처리 흐름을 구축합니다. 구축 후, 출력 재료 바구니 자세 연산자의 출력 매개변수를 매개변수 매핑 테이블에 추가합니다.

  4. 그랩 설정의 알고리즘 매개변수 막대에서, 이전 단계에서 구축한 알고리즘 다이어그램을 선택하고, 동적 배치 매개변수 드롭다운에서 매개변수 매핑 테이블의 매개변수를 선택합니다.

씬 오브젝트에서 동적 배치 기능을 활성화하면 해당 자세는 수동으로 변경할 수 없습니다.