도구

엔드 이펙터는 로봇이 작업을 완료할 수 있도록 기계 인터페이스에 특별히 설계되어 설치된 장치입니다. 예를 들어, 그리퍼나 흡착 패드가 있습니다. 도구의 장면 객체 모델을 추가하는 것은 주로 소프트웨어에서 엔드 이펙터를 표시하고 엔드 이펙터가 충돌 감지에 참여할 수 있도록 하는 데 사용됩니다.

도구 추가

  1. 도구 파일(.obj)을 준비합니다. 도구 모델 파일은 볼록 껍질 또는 볼록 결합체여야 합니다.

  2. 도구 항목 오른쪽의 +을 클릭합니다.

  3. 도구 가져오기 팝업 창에서:

    1. 사용자 지정 도구 이름을 입력합니다.

    2. 파일 오른쪽의 파일 업로드를 클릭하고 도구 모델 파일을 선택합니다.

    3. 확인을 클릭합니다.

  4. 오른쪽의 도구 매개변수 창에서:

    1. 도구 설치 자세 설정

    2. TCP 설정

다중 도구 추가

일부 프로젝트 시나리오에서는 다른 작업물이나 같은 작업물이라도 잡는 위치가 다르기 때문에 다른 도구나 같은 도구의 다른 형태로 전환해야 할 수 있습니다.

이 경우 여러 도구를 추가하여 다른 시나리오의 요구를 충족할 수 있습니다.

자세한 단계는 도구 추가를 참조하세요.

도구 설치 자세 설정

도구는 로봇의 엔드 플랜지에 설치되어야 합니다. 도구 모델을 추가한 후에는 실제 설치 형태에 맞게 자세를 조정해야 합니다.

scenes tool pose

매개변수 설정 > 도구 설치 자세의 각 자세 매개변수를 조정합니다.

TCP 설정

도구는 물체를 잡고 놓는 데 사용됩니다. 로봇을 공간의 특정 지점으로 이동하여 물체를 잡을 때, 본질적으로는 TCP 원점을 해당 지점으로 이동시키는 것을 의미합니다. 기본 도구 좌표계는 로봇의 엔드 플랜지에 위치하므로, 실제 잡기 프로세스를 정확하게 시뮬레이션하기 위해 도구 끝까지 TCP를 조정해야 합니다.

매개변수 설정 > 도구 좌표계의 각 자세 매개변수를 조정하여 TCP를 설정합니다.

도구 기본 속성 설정

왼쪽 도구 목록에서 해당 도구 이름을 클릭하고, 오른쪽 도구 매개변수 패널에서 도구의 기본 속성을 설정합니다.

도구 삭제

도구 이름 항목에서 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 메뉴를 표시하고, 삭제를 클릭합니다.