손에 눈 외 - 4축 로봇

준비 작업

하드웨어 연결:
- 카메라, 산업용 컴퓨터, 로봇 하드웨어 시스템의 연결을 완료합니다.
- 보정판을 로봇의 끝단에 설치합니다.
Epic Eye에서 내적 검사 도구를 시작하여 카메라의 내적 정확도를 확인합니다.
Epic Pro 구성:

프로젝트를 열고 작업 공간으로 이동한 후 다음 구성을 완료합니다:
- 커스텀 로봇을 추가하고 통신 구성을 활성화합니다 (통신 구성이 활성화되지 않은 경우, 보정 과정에서 로봇 위치 데이터를 수동으로 입력해야 합니다).
- 카메라를 추가하고 카메라를 연결한 후 카메라 매개변수를 조정하여 2D 보기에서 보정판이 선명하고 노출이 적절한지 확인합니다. 또한, 점구름 보기에서 보정판 점구름이 평평한지 확인합니다.

보정 절차

보정 절차 진입

카메라에서 보정을 클릭하고 나타나는 창에서 손에 눈 외 카메라 설치 방법을 선택한 다음 확인을 클릭하여 보정 절차로 들어갑니다.
로봇 연결 상태 확인

Epic Pro는 로봇과의 연결 상태를 지속적으로 감지합니다.
- 로봇 모니터링 포트 상태가 연결됨으로 표시되면 소프트웨어는 자동으로 로봇의 자세 데이터를 가져올 수 있습니다.
- 연결되지 않은 경우 로봇 티칭 팬던트에 표시된 로봇 자세를 확인하고 점 데이터에 수동으로 입력해야 합니다.

점 데이터 수집

보정판을 카메라 시야의 중앙으로 이동시키고 점 데이터 목록에 있는 점 데이터 수집을 클릭하여 현재 상태의 보정판 자세와 로봇 자세, 측정 정확도를 얻습니다.

측정 정확도 값이 0.997~1.003 범위에 있으면 녹색으로 표시되어 현재 데이터가 유효함을 나타내며, 0.993~0.997 또는 1.003~1.007 범위에 있으면 노란색으로 표시되어 데이터가 위험할 수 있음을 나타냅니다. 0.993보다 작거나 1.007보다 크면 빨간색으로 표시되어 데이터가 유효하지 않음을 나타내며, 현재 데이터를 삭제하고 다시 수집하는 것이 좋습니다.

보정판 자세 조정

첫 번째 점 데이터를 수집한 후, 티칭 팬던트를 사용하여 로봇을 이동시키고 보정판이 카메라 시야 내에 있도록 하며 보정판의 자세를 조정하여 로봇이 이동할 때 각 관절이 변하도록 합니다.
점 데이터 반복 수집

보정판 자세를 조정한 후 추가를 클릭하여 두 번째 점 데이터를 얻습니다. 3-4 단계를 반복하여 최소 10개의 점 데이터를 수집합니다.
점 데이터 계산

손눈 보정 결과 계산을 클릭하여 위에서 수집한 모든 점 데이터를 계산하고 손눈 보정 결과를 얻습니다.

4개의 점 데이터를 수집한 후부터는 데이터를 추가할 때마다 한 번씩 계산하는 것이 좋습니다.
손눈 보정 결과 확인

보정 결과 확인을 클릭하여 계산 결과 창을 열고 손눈 보정 결과를 확인합니다.
4축 로봇 추가 데이터

갠트리 로봇의 경우 갠트리 로봇 좌표계가 오른손 좌표계인지 확인하십시오.
1. 이전 단계에서 손눈 보정 결과 오류가 사용 요구 사항을 충족하는지 확인하십시오.
2. 보정판을 로봇 끝단에서 분리하고 수평으로 카메라 시야 중앙에 놓고 보정판 위치가 로봇의 도달 범위 내에 있는지 확인하십시오.
3. 손눈 보정 정밀도 확인을 클릭한 후 자세 얻기 및 로봇으로 전송을 클릭하여 로봇 좌표계에서 현재 보정판 위치를 기록하십시오.
4. 티칭 팬던트를 사용하여 로봇을 이동시켜 로봇 끝단이 보정판 원점으로 이동하도록 하고 티칭 팬던트에 표시된 로봇 끝단 자세를 기록하십시오.
  
  보정판 원점은 아래 그림의 화살표가 가리키는 위치에 있습니다.
5. 4단계의 자세 데이터를 3단계의 자세 데이터에서 빼서 Z의 편차를 얻고 이 값을 4축 추가 데이터에 입력하십시오.
점 데이터 다시 계산

손눈 보정 결과 계산을 클릭하여 손눈 보정 결과를 계산합니다.
계산 결과 확인

보정 결과 확인을 클릭하여 계산 결과 창을 열고 손눈 보정 결과를 확인합니다.

평균 이동 오차와 최대 이동 오차의 차이를 통해 보정 결과가 유효한지 판단할 수 있으며, 오차 값이 1mm 미만인 경우 이번 보정 결과를 사용할 수 있습니다.