장면 물체
장면 물체는 실제 로봇 작업 장면에 있는 다양한 물체를 의미하며, 일반적으로 팔레트, 바구니, 지지대 등이 포함됩니다. 소프트웨어에서 실제 장면을 재현하고 충돌 감지 및 경로 계획을 지원하기 위해 장면 물체 모델을 추가합니다.
장면 물체 추가
장면 물체는 장면 물체 파일(.obj)을 가져오거나 기하학적 형태(직육면체, 원통형, 구형, 바구니)를 생성하여 추가할 수 있습니다.
장면 물체 파일 가져오기
장면 물체 파일을 가져오는 단계는 다음과 같습니다:
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장면 물체 파일(.obj)을 준비합니다.
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장면 물체 항목 오른쪽의 + 버튼을 클릭합니다.
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팝업 창에서:
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사용자 정의 이름을 입력합니다.
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파일 가져오기를 선택합니다.
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모델 파일 오른쪽의 파일 업로드를 클릭하고 모델 파일을 선택합니다.
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확인을 클릭합니다.
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왼쪽 장면 객체 목록 항목에서 호버 시 표시되는 아이콘
을 클릭하여 장면 객체의 기본 속성을 설정합니다. -
오른쪽 장면 객체 매개변수 창에서 자세 매개변수를 설정하여 장면 객체의 자세를 조정합니다.
장면 표시 영역에서 장면 물체의 좌표를 드래그하여 대략적인 위치를 조정할 수 있습니다.
필요한 경우, 위 단계를 반복하여 더 많은 장면 물체 모델을 추가할 수 있습니다.
기하학적 형태 생성
규칙적인 기하학적 형태를 생성하는 단계는 다음과 같습니다:
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장면 물체 항목 오른쪽의 + 버튼을 클릭합니다.
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팝업 창에서:
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사용자 정의 이름을 입력합니다.
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기하학적 형태 생성을 선택합니다.
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유형 드롭다운 메뉴에서 기하학적 형태 유형을 선택합니다.
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확인을 클릭합니다.
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왼쪽 장면 객체 목록 항목에서 호버 시 표시되는 아이콘
을 클릭하여 장면 객체의 기본 속성을 설정합니다. -
오른쪽 장면 객체 매개변수 창에서 자세 매개변수를 설정하여 장면 객체의 자세를 조정합니다.
장면 표시 영역에서 장면 물체의 좌표를 드래그하여 대략적인 위치를 조정할 수 있습니다.
필요한 경우, 위 단계를 반복하여 더 많은 장면 물체 모델을 추가할 수 있습니다.
장면 객체 이동
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대략적인 이동: 3D 시뮬레이션 공간에서 좌표 축을 드래그하여 대략적인 위치를 수정합니다.
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정밀 이동: 장면 객체 매개변수 섹션에서 장면 객체의 자세를 조정합니다.
장면 물체 복제
장면 물체를 복제하는 단계는 다음과 같습니다:
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장면 객체 목록 항목에서 오른쪽 클릭으로 메뉴를 호출하고 복사 를 클릭합니다.
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복제 물체의 팝업 창에서 새로운 이름을 입력한 후, 확인을 클릭합니다.
복제된 장면 물체는 원래 물체와 겹칩니다.
동적 장바구니 설정
동적 자재 바구니는 실제 시나리오에서 자재 바구니가 고정되지 않은 상태에 있고 자재 바구니가 생산 프로세스 중에 위치를 동적으로 변경한다는 것을 의미합니다. 따라서 이러한 시나리오의 경우 경로 계획을 보다 정확하게 만들고 충돌을 피하기 위해서는 충돌 감지 및 경로 계획 전에 바스켓의 위치와 자세를 식별하고 충돌 감지 및 경로 계획을 위해 바스켓의 위치와 자세를 업데이트하는 것이 필요합니다. 경로 계획 계산.
동적 장바구니를 설정하는 단계는 다음과 같습니다.
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바구니 장면 개체를 추가합니다.
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왼쪽 장면 객체 목록 항목에서 호버 시 표시되는 아이콘
을 클릭하여 팝업을 열고, 팝업에서 동적 위치 지정 을 활성화합니다. -
일치하는 장바구니를 구축하고 ATOM 알고리즘 다이어그램에서 장바구니 위치를 출력하는 프로세스입니다. 구성이 완료되면 출력 바구니 포즈 연산자의 출력 매개변수를 매개변수 매핑 테이블에 추가합니다.
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캡처 구성의 알고리즘 매개변수 열에서 이전 단계에서 구축한 알고리즘 다이어그램을 선택하고 동적 위치 지정 매개변수 드롭다운 열의 매개변수 매핑 테이블에서 매개변수를 선택합니다.