릴리스 노트

Epic Pro 업데이트 설명

Epic Pro 1.3.0.1 업데이트 설명

버그 수정

  • 실행 인터페이스에서 계획 시 초기 계획 지점의 관절 각도 획득 오류로 인한 역기구학 실패 문제 수정;

  • 동일 공간에서 다른 구성으로 통신 전환 시 충돌 감지가 삭제 후 올바르게 추가되지 않는 문제 수정;

  • 이전 계획 경로 표시를 수동으로 클릭한 후 계획 페이지에서 이전 경로 표시가 지워지지 않는 문제 수정;

  • 동일한 그립 대상에 여러 그립 포인트가 있을 때 하나의 그립 포인트 성공 후 다른 그립 포인트가 동기화되어 지워지지 않는 문제 수정;

  • 로그 패널의 경고 로그 색상 표시 이상 문제 수정;

최적화

  • 뷰의 3D 포인트 클라우드 렌더링 순서 최적화;

  • 로그 패널 출력에 총 소요 시간 정보 추가, 사진 촬영부터 감지 완료까지의 전체 시간 계산.

Epic Pro 1.3.0 업데이트 설명

  • 새 버전을 설치하려면 이전 버전의 Extensions 폴더(.transfertech/epic-pro/Extensions)를 삭제해야 합니다.

  • 이전 버전의 솔루션을 직접 가져오는 것은 지원되지 않습니다.

모션 플래닝 모듈과 로깅 시스템

모션 플래닝 모듈

완전히 재설계된 모션 플래닝 모듈은 감지 및 계획 알고리즘을 기초부터 재구축하고, 그립 경로와 후퇴 경로의 설정 상호작용을 혁신했습니다. 다중 프리그립 포인트와 프리리트랙션 포인트를 지원하며, 상세한 계획 패널에서 포괄적인 경로 감지 결과를 표시합니다. 로봇 궤적 시각화와 충돌 구역 감지가 크게 개선되어, 더욱 직관적인 설정과 디버깅이 가능해졌으며, 프로젝트 솔루션 개발 효율이 대폭 향상되었습니다.

로깅 시스템

새로운 로깅 시스템은 로그 레벨 관리, 키워드 검색 기능, 로그 다운로드 기능을 도입했습니다. 프론트엔드에서 직접 로그 다운로드와 팝업 창에서 최근 로그 확인을 지원하여, 로그 확인과 관리 효율을 크게 향상시켰습니다.

  1. 로그 레벨 관리

    • 백엔드 로그 분류 및 등급화

    • 프론트엔드 로그 레벨 색상 코딩

    • 사용자 정의 가능한 레벨 조합 보기

  2. 키워드 검색

    • 빠른 키워드 검색 지원

    • 검색 결과 하이라이트 표시

    • 위/아래 키로 빠른 탐색

    • 검색 결과 필터링

    • 검색 키워드 포함 행만 표시

  3. 로그 다운로드

    • 프론트엔드에서 직접 로그 다운로드 지원

    • 팝업 창에서 최근 로그 확인 및 다운로드

  4. 뷰 제어

    • 드래그로 크기 조절 및 접을 수 있는 로그 표시 패널

    • 원클릭 패널 확장 및 복원

주요 업데이트

  1. 통신 프로토콜 최적화

    • 버전 1.3.0.1에서는 모션 플래닝 모듈의 포괄적인 업그레이드와 함께 통신 프로토콜도 조정되었습니다.

      동작

      기존 로봇 명령 코드

      1.3.0.1 새 명령 코드

      감지

      120,요청_포즈_포인트_수

      (120만 입력 시 기본값 1 포즈)

      표준 감지: 120,포즈_포인트_수,0

      그립 경로 계획만: 120,그립_경로_수,0

      후퇴 경로 계획 포함: 120,그립_경로_포인트_수,후퇴_경로_포인트_수

      촬영+감지

      220,카메라ID1,카메라ID2…​

      (카메라ID 미지정 시 첫 번째 카메라 기본값)

      표준 감지: 220,그립_포인트_수,0

      그립 경로 계획만: 220,그립_경로_포인트_수,0

      후퇴 경로 계획 포함: 220,그립_경로_포인트_수,후퇴_경로_포인트_수

      촬영+로봇_촬영_포즈+감지

      250,카메라ID,X,Y,Z,포즈

      표준 감지: 250,카메라ID,X,Y,Z,포즈,그립_포인트_수,0

      그립 경로 계획만: 250,카메라ID,X,Y,Z,포즈,그립_경로_포인트_수,0

      후퇴 경로 계획 포함: 250,카메라ID,X,Y,Z,포즈,그립_경로_포인트_수,후퇴_경로_포인트_수

      공간_객체_전환+촬영+감지

      320,공간ID,그립_객체ID,카메라ID1,카메라ID2…​

      (카메라ID 미지정 시 첫 번째 카메라 기본값)

      표준 감지: 320,공간ID,그립_객체ID,카메라ID1,카메라ID2…​,그립_포인트_수,0

      그립 경로 계획만: 320,공간ID,그립_객체ID,카메라ID1,카메라ID2…​,그립_경로_포인트_수,0

      후퇴 경로 계획 포함: 320,공간ID,그립_객체ID,카메라ID1,카메라ID2…​,그립_경로_포인트_수,후퇴_경로_포인트_수

      공간_객체_전환+촬영+로봇_촬영_포즈+감지

      350,공간ID,그립_객체ID,카메라ID,X,Y,Z,포즈

      표준 감지: 350,공간ID,그립_객체ID,카메라ID,X,Y,Z,포즈,그립_포인트_수,0

      그립 경로 계획만: 350,공간ID,그립_객체ID,카메라ID,X,Y,Z,포즈,그립_경로_포인트_수,0

      후퇴 경로 계획 포함: 350,공간ID,그립_객체ID,카메라ID,X,Y,Z,포즈,그립_경로_포인트_수,후퇴_경로_포인트_수

    • Epic Pro의 단축 명령 응답 코드가 전송 명령 코드와 일치하도록 변경되어 단일 명령 응답과의 일관성이 유지되었습니다. 예를 들어, [촬영+감지] 명령 220은 이전의 120 대신 성공 시 220을 반환하게 되었습니다.

    • 로봇 상태 코드 테이블을 최적화하고, 코드를 간소화하며, 기능과 작업 순서에 따라 문서를 재구성하고, 상세한 주석을 추가했습니다.

  2. 데이터 저장 최적화

    • 솔루션 디렉토리에 OK/NG 폴더 분류를 가진 강화된 데이터 저장 계층(NG 데이터는 ATOM 응답 또는 모션 계획 결과 없음을 의미). 저장 제한에 도달하면 가장 오래된 파일을 자동 삭제합니다. 카메라 원본 데이터와 런타임 스크린샷의 저장 계층은 다음과 같습니다:

      카메라 원본 데이터
└── 솔루션
    ├── OK
    │   └── 날짜
    │       └── 작업공간
    │           └── 그립_설정
    │               └── frameid.epicraw (카메라 원본 데이터)
    └── NG
        └── 날짜
            └── 작업공간
                └── 그립_설정
                    └── frameid.epicraw (카메라 원본 데이터)

소프트웨어 스크린샷
└── 솔루션
    ├── OK
    │   └── 날짜
    │       └── 작업공간
    │           └── 그립_설정
    │               └── frameid.png (스크린샷 데이터)
    └── NG
        └── 날짜
            └── 작업공간
                └── 그립_설정
                    └── frameid.png (스크린샷 데이터)

    • [데이터 저장 모드] 옵션 추가: 모든 데이터 저장, OK 데이터만 저장, NG 데이터만 저장.

    • 사용자 정의 저장 로직 구현을 위한 훅 호출을 지원하는 데이터 저장 인터페이스.

  3. 단일 공간 다중 도구 지원

    장면 설정에서 다중 도구 업로드를 지원하고 단일 도구 표시에 대응. 목록 선택으로 도구 전환이 가능하며, 최신 업로드가 기본값으로 설정됩니다. 다중 도구가 존재할 경우, 모션 플래닝에는 도구 바인딩이 필수이며, 각 그립 포인트에 관련 도구가 확실히 바인딩됩니다.

추가 업데이트

  1. 스마트 카메라 시스템 시간 보정

    ARM 아키텍처 스마트 카메라용으로 Epic Pro 설정에 시스템 시간 보정 기능을 추가. 기본적으로 자동 시간 동기화가 활성화되어 인터페이스 시작 시 카메라 시스템 시간을 브라우저 시간으로 업데이트합니다. 로컬 시스템 시간이 부정확한 경우 수동으로 날짜와 시간 조정이 가능합니다.

  2. 포인트 클라우드 생성 도구 기능 강화

    • 링 생성 매개변수의 [내부 반경]을 0으로 설정하여 원형 포인트 클라우드 생성 가능

    • 큐브 생성 매개변수의 [높이]를 0으로 설정하여 직사각형 평면 포인트 클라우드 생성 가능

  3. 절대 자세 정확도 검사

    캘리브레이션 보드의 두 자세 간 축 각도(x,y,z)를 표시하는 절대 자세 정확도 검증을 추가. 단위는 도입니다.

  4. 버전 업데이트 알림

    첫 실행 시 현재 버전 업데이트를 표시하는 팝업을 추가.

UI/UX 개선

  • 자세 드래그 상호작용 강화

    정밀도를 향상시키고 뷰 조정 중 우발적인 자세 변경을 방지하기 위해, 버전 1.3.0.1에서는 포인트 클라우드와 모델의 자세 드래거 활성화에 "Shift 키 + 왼쪽 마우스 버튼 드래그"가 필요하게 되었습니다. 왼쪽 마우스 버튼만으로는 뷰 조정 전용으로 유지됩니다.

  • 그립 설정 상호작용 최적화

    • 그립 설정 인터페이스 진입 시 수동 카메라 촬영 시작 필요

    • 단일 카메라 데이터 촬영으로 다중 감지와 경로 계획 지원

  • 로봇과 통신 연결 아이콘 최적화 및 호버 툴팁 개선

  • 계획과 감지 상태 표시기 통일화 및 호버 텍스트

  • 로봇 선택과 수정 텍스트 버튼의 아이콘 버튼으로 전환

  • 인터페이스 세부사항과 아이콘 디자인 개선

  • 텍스트 현지화 강화로 국제화 개선

버그 수정

  • 로봇 모델 라이브러리에서 업데이트 수가 불완전한 문제를 수정했습니다.

  • Windows 시스템에서 소프트웨어 설치 시 위험 경고 문제를 수정했습니다.

  • 성능 지연 문제를 해결하기 위해 로그 오류 보고 방법을 업데이트했습니다.

  • 새 캡처 구성을 생성한 후 카메라 매개변수 설정이 이전 구성으로 기본 설정되는 문제를 해결했습니다.

  • 충돌 감지 또는 경로 계획에 캡처 객체 모델 업로드가 필요한 문제를 해결했습니다.