Untitled :: Transfer User Manual

그립 경로 시작점이란?

경로 계획의 시작 위치로, 로봇이나 그리퍼가 움직임을 시작하는 초기 상태를 나타냅니다. 안전하고 충돌 없는 경로를 계획할 수 있도록 위치 및 자세 정보를 포함합니다.

그립 경로 시작점 추가하기

그립 경로 시작점의 자세는 자체 매개변수를 통해 직접 설정할 수 없으며, 로봇 자세를 설정하여 구현해야 합니다. 그립 경로 시작점을 추가할 때 먼저 로봇 자세를 설정할 수 있습니다:
1. 매개변수 설정 패널을 열고, 로봇 매개변수에서 로봇 도구 컨트롤러를 열고 도구를 선택합니다.
2. Shift 키를 누른 상태에서 마우스 왼쪽 버튼으로 컨트롤러를 드래그하여 목표 위치로 이동시킨 다음, 경로 계획 패널에서 경로 포인트 오른쪽에 있는 아이콘을 클릭하여 시작점 자세를 업데이트합니다.
그립 경로 시작점 추가하기:
1. 그립 경로 시작점 항목 오른쪽에 있는 +를 클릭합니다.
2. 팝업 창에서 그립 경로 시작점의 이름을 입력하고 확인을 클릭하면, 그립 경로 시작점이 TCP 위치에 생성됩니다.
  
  시작점 생성 전
  
  시작점 생성 후
  
  추가 정보:
  
  여러 시작점을 설정하려면 로봇 자세를 재설정한 다음 시작점을 추가합니다. 새 시작점은 TCP 위치에 생성됩니다. 로봇 자세를 수정하지 않으면 새 시작점이 원래 시작점과 겹치게 됩니다.
그립 경로 시작점 모델 매개변수 설정(선택 사항)
- 그립 경로 시작점 이름 오른쪽에 있는 아이콘을 클릭합니다.
- 세부 정보 팝업에서 그립 경로 시작점의 이름 변경, 색상 수정, 크기, 불투명도 및 좌표축 길이 설정 등을 수행하고 시작점의 자세 정보를 볼 수 있습니다.
  
  추가 정보:
  1. 시작점 자세를 조정하려면 로봇 자세를 재설정한 다음 아이콘을 클릭하여 시작점 자세를 로봇의 TCP로 업데이트해야 합니다.
  2. 시작점 자세를 조정할 필요가 없는 경우 아이콘을 클릭하여 로봇 모델을 해당 시작점으로 이동시킬 수 있습니다.
  3. 시작점을 삭제하려면 시작점 이름 오른쪽에 있는 아이콘을 클릭합니다.

프리그립 포인트란?

프리그립 포인트는 로봇 암이 최종 그립 목표 위치에 도달하기 전의 중간 자세 위치입니다. 일반적으로 재료 상자 상단이나 사용자 정의 안전 위치에 설정되며, 목적은 로봇이 주변 환경과 충돌하지 않고 안전하고 효율적인 경로를 따라 목표 물체에 접근할 수 있도록 하는 것입니다.

프리그립 포인트 추가하기

프리그립 포인트 항목 오른쪽에 있는 +를 클릭합니다.

팝업 창에서 프리그립 포인트의 이름을 입력하고, 오프셋 방향, 오프셋 거리, 충돌 감지 단계 크기를 조정한 후 확인을 클릭합니다.

오프셋 거리: 아래 그림과 같이 ①은 그립 포인트, ②는 프리그립 포인트, ③은 오프셋 거리입니다.

오프셋 방향:

방식

축

그립 포인트 따라

X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z-

로봇 좌표계 따라

X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z-

사용자 정의 방향

X, Y, Z

사용자 정의 방향: X/Y/Z 구성 요소 설정 설명

매개변수 값	설명
0	이 방향으로 오프셋 없음.
1	양의 방향으로 오프셋.
-1	음의 방향으로 오프셋.

위 그림에 표시된 프리그립 포인트(②)는 X와 Y를 0으로, Z를 -1로 설정한 것입니다.

추가 정보:

프리그립 포인트 매개변수를 설정하려면 프리그립 포인트 이름 오른쪽에 있는 아이콘을 클릭합니다.
프리그립 포인트를 삭제하려면 프리그립 포인트 이름 오른쪽에 있는 아이콘을 클릭합니다.