눈에서 손 밖으로 - 3축 로봇

준비 작업

하드웨어 연결:
- 카메라, 산업용 컴퓨터, 로봇 하드웨어 시스템의 연결을 완료합니다.
- 보정판을 로봇의 끝단에 설치합니다.
Epic Eye에서 내적 검사 도구를 시작하여 카메라의 내적 정확도를 확인합니다.
Epic Pro 구성:

프로젝트를 열고 작업 공간으로 이동한 후 다음 구성을 완료합니다:
- 커스텀 로봇을 추가하고 통신 구성을 활성화합니다 (통신 구성이 활성화되지 않은 경우, 보정 과정에서 로봇 위치 데이터를 수동으로 입력해야 합니다).
- 카메라를 추가하고 카메라를 연결한 후 카메라 매개변수를 조정하여 2D 보기에서 보정판이 선명하고 노출이 적절한지 확인합니다. 또한, 점구름 보기에서 보정판 점구름이 평평한지 확인합니다.

보정 절차

보정 절차 시작

카메라에서 보정을 클릭한 후, 팝업 창에서 눈에서 손 밖으로의 카메라 설치 방식을 선택하고, 확인을 클릭하여 보정 절차에 들어갑니다.
로봇 연결 상태 확인

Epic Pro는 로봇과의 연결 상태를 지속적으로 모니터링합니다.
- 로봇 모니터링 포트 상태가 연결됨으로 표시되면, 소프트웨어가 로봇의 위치 데이터를 자동으로 얻을 수 있습니다.
- 연결되지 않은 경우, 로봇 조작기에서 표시된 로봇 위치를 확인하고 수동으로 점대 데이터에 입력해야 합니다.

점대 데이터 수집

보정판을 카메라 시야 중앙으로 이동시키고, 점대 목록에서 점대 데이터 수집을 클릭합니다. 이때 현재 상태에서의 보정판 위치와 로봇 위치, 그리고 측정 정확도가 수집됩니다.

측정 정확도 수치가 0.997~1.003 범위 내일 경우 초록색으로 표시되어 데이터가 유효하다는 것을 의미합니다; 0.993~0.997 또는 1.003~1.007 범위 내일 경우 노란색으로 표시되어 데이터에 위험이 있음을 나타냅니다; 0.993 미만 또는 1.007 초과일 경우 빨간색으로 표시되어 데이터가 유효하지 않으며, 현재 데이터를 삭제하고 다시 수집할 것을 권장합니다.

보정판 위치 조정

첫 번째 점대 데이터를 수집한 후, 조작기를 사용하여 로봇을 이동시키며, 보정판이 카메라 시야 범위 내에 있도록 유지합니다. 로봇이 이동할 때 각 관절이 변화하도록 보정판의 위치를 조정합니다.
점대 데이터 반복 수집

보정판 위치를 조정한 후, 추가를 클릭하여 두 번째 점대 데이터를 수집합니다. 3-4 단계를 반복하여 최소 10개의 점대 데이터를 수집합니다.
점대 데이터 계산

손-눈 보정 결과 계산을 클릭하여 수집한 모든 점대 데이터에 대해 계산을 수행하고, 손-눈 보정 결과를 얻습니다.

4개의 점대 데이터를 수집한 후, 데이터가 추가될 때마다 계산을 수행하는 것이 좋습니다.
손-눈 보정 결과 확인

보정 결과 확인을 클릭하여 계산 결과 창을 열고, 해당 창에서 손-눈 보정 결과를 확인합니다.
3축 로봇 추가 데이터

겉껍질 로봇의 경우, 로봇 좌표계가 오른손 좌표계인지 확인합니다.
1. 이전 단계에서 손-눈 보정 결과의 오차가 사용 요구 사항을 충족하는지 확인합니다.
2. 보정판을 로봇 끝단에서 분리하고, 수평으로 카메라 시야 중앙에 놓으며, 보정판 위치가 로봇의 도달 범위 내에 있도록 합니다.
3. 손-눈 보정 정확도 확인을 클릭한 후, 위치 얻기 및 로봇에 전송을 클릭하여 현재 보정판의 로봇 좌표계에서의 위치를 기록합니다.
4. 조작기를 사용하여 로봇을 이동시켜 로봇 끝단을 보정판 원점으로 이동시키고, 조작기에서 표시된 로봇 끝단의 위치를 기록합니다.
  
  보정판 원점은 아래 그림에서 화살표가 가리키는 위치에 있습니다.
5. 4단계에서의 위치 데이터를 3단계에서의 위치 데이터에서 빼서 X, Y, Z의 오프셋을 얻고, 이 값을 3축 추가 데이터에 입력합니다.
다시 점대 데이터 계산

손-눈 보정 결과 계산을 클릭하여 손-눈 보정 결과를 계산합니다.
계산 결과 확인

보정 결과 확인을 클릭하여 계산 결과 창을 열고, 해당 창에서 손-눈 보정 결과를 확인합니다.

평균 평행 오차와 최대 평행 오차의 차이를 통해 보정 결과가 유효한지 판단하며, 오차 값이 1mm 미만이면 이번 보정 결과를 사용할 수 있습니다.