눈에서 손 밖으로 - 6축 로봇
준비 작업
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하드웨어 연결:
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카메라, 산업용 컴퓨터, 로봇 하드웨어 시스템의 연결을 완료합니다.
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보정판을 로봇의 끝단에 설치합니다.
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Epic Eye에서 내적 검사 도구를 시작하여 카메라의 내적 정확도를 확인합니다.
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Epic Pro 구성:
프로젝트를 열고 작업 공간으로 이동한 후 다음 구성을 완료합니다:
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커스텀 로봇을 추가하고 통신 구성을 활성화합니다 (통신 구성이 활성화되지 않은 경우, 보정 과정에서 로봇 위치 데이터를 수동으로 입력해야 합니다).
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카메라를 추가하고 카메라를 연결한 후 카메라 매개변수를 조정하여 2D 보기에서 보정판이 선명하고 노출이 적절한지 확인합니다. 또한, 점구름 보기에서 보정판 점구름이 평평한지 확인합니다.
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보정 절차
로봇 절대 위치 정확도 확인
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보정 절차 시작
카메라에서 보정을 클릭한 후, 팝업 창에서 눈에서 손 밖으로의 카메라 설치 방식을 선택하고, 확인을 클릭하여 보정 절차에 들어갑니다.
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로봇 절대 위치 정확도 확인
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로봇 절대 위치 정확도 확인을 클릭합니다.
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확인 유형을 "X 방향"으로 설정합니다.
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시작 데이터를 클릭합니다; 보정판이 카메라 시야에 있는지 확인합니다; 위치 얻기를 클릭합니다.
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종료 데이터를 클릭합니다; 조작기를 사용하여 로봇을 이동시키며, X 방향으로만 이동하고 나머지 방향은 이동하지 않도록 합니다; 위치 얻기를 클릭합니다.
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확인 유형을 Y 방향, Z 방향으로 변경하고, c-d 단계를 반복합니다.
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정확도 계산을 클릭합니다.
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정확도가 요구 사항을 충족하지 않으면, 다시 검사를 수행해야 합니다.
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정확도가 요구 사항을 충족하면, 돌아가기를 클릭하여 손-눈 보정 절차를 실행합니다.
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보정 절차
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로봇 연결 상태 확인
Epic Pro는 로봇과의 연결 상태를 지속적으로 모니터링합니다.
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로봇 모니터링 포트 상태가 연결됨으로 표시되면, 소프트웨어가 로봇의 위치 데이터를 자동으로 얻을 수 있습니다.
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연결되지 않은 경우, 로봇 조작기에서 표시된 로봇 위치를 확인하고 수동으로 점대 데이터에 입력해야 합니다.
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점대 데이터 수집
보정판을 카메라 시야 중앙으로 이동시키고, 점대 목록에서 점대 데이터 수집을 클릭합니다. 이때 현재 상태에서의 보정판 위치와 로봇 위치, 그리고 측정 정확도가 수집됩니다.
측정 정확도 수치가 0.997~1.003 범위 내일 경우 초록색으로 표시되어 데이터가 유효하다는 것을 의미합니다; 0.993~0.997 또는 1.003~1.007 범위 내일 경우 노란색으로 표시되어 데이터에 위험이 있음을 나타냅니다; 0.993 미만 또는 1.007 초과일 경우 빨간색으로 표시되어 데이터가 유효하지 않으며, 현재 데이터를 삭제하고 다시 수집할 것을 권장합니다. -
보정판 위치 조정
첫 번째 점대 데이터를 수집한 후, 조작기를 사용하여 로봇을 이동시키며, 보정판이 카메라 시야 범위 내에 있도록 유지합니다. 로봇이 이동할 때 각 관절이 변화하도록 보정판의 위치를 조정합니다.
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점대 데이터 반복 수집
보정판 위치를 조정한 후, 추가를 클릭하여 두 번째 점대 데이터를 수집합니다. 3-4 단계를 반복하여 최소 10개의 점대 데이터를 수집합니다.
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점대 데이터 계산
손-눈 보정 결과 계산을 클릭하여 수집한 모든 점대 데이터에 대해 계산을 수행하고, 손-눈 보정 결과를 얻습니다.
4개의 점대 데이터를 수집한 후, 데이터가 추가될 때마다 계산을 수행하는 것이 좋습니다. -
손-눈 보정 결과 확인
보정 결과 확인을 클릭하여 계산 결과 창을 열고, 해당 창에서 손-눈 보정 결과를 확인합니다.
