경로 계획 설정 가이드

소개

경로 계획은 로봇 동작의 그립 경로와 후퇴 경로를 계획하고 충돌 감지를 수행하는 것을 의미합니다.

경로 계획 설정 과정은 다음과 같습니다:

실제 상황에 맞게 충돌 감지와 경로 계획 관련 매개변수 설정을 완료합니다.
설정이 완료되면 순서대로 사진 촬영 > 감지 > 계획을 클릭합니다.
- 계획이 성공하면 경로 애니메이션이 표시됩니다.
- 계획이 실패하면 계획 실패 메시지가 표시됩니다. 계획 세부 정보에서 확인하시기 바랍니다.

현재 단일 프레임 이미지에 대해 디버깅이 필요한 경우, 매개변수 조정 후 개별적으로 계획을 수행하고 결과를 확인할 수 있습니다.

뷰 설정을 수정하여 경로 계획 효과를 시각적으로 확인할 수 있습니다.

뷰 설정을 클릭하면 포인트 클라우드 텍스처와 원본 포인트 클라우드 스위치를 활성화하고, 경로 포인트 크기, 색상, 관절 각도 갱신 임계값, 경로 포인트 실행 시간 및 경로 루프 표시 횟수를 수정할 수 있습니다.

관절 각도 갱신 임계값: 로봇의 관절 각도는 소프트웨어에 동기화됩니다. 로봇의 지속적인 렌더링을 방지하기 위해, 관절 각도 차이가 임계값을 초과할 때만 인터페이스 로봇이 갱신됩니다.
경로 포인트 실행 시간: 로봇이 전체 계획된 경로를 시뮬레이션하는 총 시간을 조정하는 데 사용됩니다. 시간 값이 클수록 이동 속도가 느려집니다.
경로 루프 표시 횟수: 로봇이 계획된 경로를 시뮬레이션하는 반복 횟수를 조정하는 데 사용됩니다.

planning details

오른쪽 매개변수 패널에서 계획 세부 정보를 클릭하여 경로 계획 상태를 확인합니다.

아이콘을 클릭하면 그립 포인트의 이름, ID, 우선순위, 대응하는 그립 객체 ID 및 그립 포인트 자세 정보를 확인할 수 있습니다.

아이콘을 클릭하면 감지된 경로가 뷰에서 강조 표시됩니다.

아이콘을 클릭하면 로봇을 해당 경로 포인트로 이동시킬 수 있습니다.

아이콘을 클릭하면 로봇을 기본 자세로 복원할 수 있습니다.