장면 물체

장면 물체는 실제 로봇 작업 장면에 있는 다양한 물체를 의미하며, 일반적으로 팔레트, 바구니, 지지대 등이 포함됩니다. 소프트웨어에서 실제 장면을 재현하고 충돌 감지 및 경로 계획을 지원하기 위해 장면 물체 모델을 추가합니다.

장면 물체 추가

장면 물체는 장면 물체 파일(.obj)을 가져오거나 기하학적 형태(직육면체, 원통형, 구형, 바구니)를 생성하여 추가할 수 있습니다.

장면 물체 파일 가져오기

장면 물체 파일을 가져오는 단계는 다음과 같습니다:

  1. 장면 물체 파일(.obj)을 준비합니다.

  2. 장면 물체 항목 오른쪽의 + 버튼을 클릭합니다.

  3. 팝업 창에서:

    1. 사용자 정의 이름을 입력합니다.

    2. 파일 가져오기를 선택합니다.

    3. 모델 파일 오른쪽의 파일 업로드를 클릭하고 모델 파일을 선택합니다.

    4. 확인을 클릭합니다.

  4. 오른쪽 장면 물체 파라미터 창에서:

    1. (선택 사항) 장면 물체의 색상을 설정합니다.

    2. 위치 파라미터를 설정하여 장면 물체의 위치를 조정합니다.

      장면 표시 영역에서 장면 물체의 좌표를 드래그하여 대략적인 위치를 조정할 수 있습니다.

필요한 경우, 위 단계를 반복하여 더 많은 장면 물체 모델을 추가할 수 있습니다.

기하학적 형태 생성

규칙적인 기하학적 형태를 생성하는 단계는 다음과 같습니다:

  1. 장면 물체 항목 오른쪽의 + 버튼을 클릭합니다.

  2. 팝업 창에서:

    1. 사용자 정의 이름을 입력합니다.

    2. 기하학적 형태 생성을 선택합니다.

    3. 유형 드롭다운 메뉴에서 기하학적 형태 유형을 선택합니다.

    4. 확인을 클릭합니다.

  3. 오른쪽 장면 물체 파라미터 창에서:

    1. (선택 사항) 장면 물체의 색상을 설정합니다.

    2. 기하학적 크기 파라미터를 설정하여 장면 모델의 크기를 조정합니다.

    3. 위치 파라미터를 설정하여 장면 모델의 위치를 조정합니다.

      장면 표시 영역에서 장면 물체의 좌표를 드래그하여 대략적인 위치를 조정할 수 있습니다.

필요한 경우, 위 단계를 반복하여 더 많은 장면 물체 모델을 추가할 수 있습니다.

장면 물체 수정

이미 추가된 장면 물체에 대해 속성을 수정할 수 있습니다.

장면 물체 항목에서 해당 장면 물체 이름을 선택한 후:

  • 3D 시뮬레이션 공간에서 좌표축을 드래그하여 대략적인 위치를 수정할 수 있습니다.

  • 파라미터 창에서 각종 속성을 수정할 수 있습니다.

장면 물체 복제

장면 물체를 복제하는 단계는 다음과 같습니다:

  1. 장면 물체 항목에서 장면 물체 이름 오른쪽의 copy icon 버튼을 클릭합니다.

  2. 복제 물체의 팝업 창에서 새로운 이름을 입력한 후, 확인을 클릭합니다.

    복제된 장면 물체는 원래 물체와 겹칩니다.

장면 물체 삭제

장면 물체 항목에서 장면 물체 이름 오른쪽의 delete icon 버튼을 클릭합니다.