경로 계획 매개변수 가이드

충돌 감지

반환 자세 유형

플래너가 출력하는 경로 포인트의 자세 유형으로, 데카르트 또는 관절을 선택할 수 있습니다.

도구 바인딩

씬 설정에 여러 도구가 추가되면, 운동 계획 패널에 도구 바인딩 매개변수 항목이 표시되어 구성된 모든 도구가 나열됩니다. 다중 도구 환경에서 운동 계획을 사용할 경우, 도구 바인딩 작업을 수행하여 각 그랩 포인트가 도구에 바인딩되도록 해야 합니다.

도구 이름 오른쪽의 아이콘을 클릭하고, 팝업 창에서 바인딩할 그랩 포인트를 선택합니다.
[확인]을 클릭합니다.

그랩 경로와 후퇴 경로의 공통 매개변수

경로 포인트 수량

경로 포인트는 궤적의 기본 구성 요소로, 각 경로 포인트는 위치, 방향 등의 정보를 포함합니다.

그랩 경로

그랩 경로의 경우, 경로 포인트 수량은 시작 계획 포인트에서 프리그랩 포인트 사이의 모든 경로 포인트와 최종 그랩 포인트를 포함합니다. 최소한 "시작점", "프리그랩 포인트", "그랩 포인트"를 포함하므로, 최소값은 3입니다.
후퇴 경로

후퇴 경로의 경우, 경로 포인트 수량은 프리후퇴 포인트에서 후퇴 종료 포인트 사이의 모든 경로 포인트와 그랩 포인트를 포함합니다. 최소한 "그랩 포인트", "프리후퇴 포인트", "후퇴 종료 포인트"를 포함하므로, 최소값은 여전히 3입니다.

경로 포인트 수량은 궤적의 정밀도와 정확성에 영향을 미칩니다: 포인트 수가 많을수록 궤적이 더 정밀해지고 경로 신뢰성이 높아지지만, 계획 시간도 그에 따라 증가합니다. 그랩 경로와 후퇴 경로가 길 때는 경로 포인트 수량을 늘리는 것이 좋습니다; 경로가 짧을 때는 줄일 수 있습니다. 최종 값은 실제 프로젝트 요구사항에 따라 조정할 수 있습니다.

후퇴 경로를 계획할 때, 최종 경로 포인트 수량은 설정된 경로 포인트 수량의 2배가 됩니다.

관절 각도 차이 임계값

관절 각도 차이 임계값은 인접한 두 경로 포인트 사이에서 단일 관절이 변화할 수 있는 최대 각도 범위를 설정하는 데 사용되며, 관절 각도 차이를 제한하여 로봇 자세의 큰 변화를 방지하고 경로를 더 부드럽게 만듭니다. 실제 계획 과정에서 설정된 임계값을 초과하면, 해당 경로 포인트에 도달할 수 없다고 보고됩니다.

운동 계획기

운동 계획기란 무엇인가?

계획기는 경로 계획에 사용되는 알고리즘으로, 주어진 공간에서 시작점에서 종료점까지의 실행 가능한 경로를 찾는 데 사용됩니다.

계획기 유형

오른쪽 드롭다운 목록에서 계획기를 선택합니다. 운동 계획기에는 다음과 같은 선택지가 있습니다:

관절 공간 계획기

관절 공간 계획기는 로봇의 관절 공간에서 직접 경로 계획을 수행합니다. 주요 특징은 다음과 같습니다:
- 정밀 제어: 로봇 관절의 정밀 제어에 적합합니다.
- 복잡성: 고차원 관절 공간에서 검색이 상대적으로 복잡할 수 있습니다.
- 적용성: 로봇 팔과 같이 정밀한 관절 운동이 필요한 응용 분야에 적합합니다.
직선 계획기

직선 계획기는 직선을 따라 경로 계획을 수행하며, 일반적으로 간단한 직선 운동에 사용됩니다. 주요 특징은 다음과 같습니다:
- 단순하고 빠름: 단순한 환경에 적합하며, 계산 속도가 빠릅니다.
- 직선 경로: 생성되는 경로가 직선이며, 장애물이 없는 환경에 적합합니다.
- 제한: 복잡한 환경에서의 경로 계획에는 적합하지 않습니다.
베지어 곡선 계획기

베지어 곡선 계획기는 베지어 곡선을 사용하여 부드러운 경로를 생성합니다. 주요 특징은 다음과 같습니다:
- 부드러운 경로: 생성되는 경로가 부드러우며, 경로의 부드러움이 요구되는 응용 분야에 적합합니다.
- 복잡한 계산: 계산 복잡성이 높으며, 정밀 제어와 부드러운 경로가 필요한 환경에 적합합니다.
- 유연성: 다양한 형태의 곡선 경로를 생성할 수 있습니다.

계획기 매개변수 설명

베지어 곡선 계획기 매개변수
- 시작점 곡률
  
  시작점 곡률은 경로 계획에서 베지어 곡선의 시작점에서의 곡률 값을 의미합니다. 시작점 곡률은 로봇 팔이 초기 위치에서 이동을 시작할 때의 굽힘 정도를 결정합니다. 매개변수 값이 클수록 굽힘 정도가 커집니다.
- 목표점 곡률
  
  목표점 곡률은 경로 계획에서 베지어 곡선의 종료점에서의 곡률 값을 의미합니다. 목표점 곡률은 로봇이 목표 위치에 접근할 때의 굽힘 정도를 결정합니다. 매개변수 값이 클수록 굽힘 정도가 커집니다.

그랩 경로의 기타 매개변수

그립 경로 시작점이란?

경로 계획의 시작 위치로, 로봇이나 그리퍼가 움직임을 시작하는 초기 상태를 나타냅니다. 안전하고 충돌 없는 경로를 계획할 수 있도록 위치 및 자세 정보를 포함합니다.

그립 경로 시작점 추가하기

그립 경로 시작점의 자세는 자체 매개변수를 통해 직접 설정할 수 없으며, 로봇 자세를 설정하여 구현해야 합니다. 그립 경로 시작점을 추가할 때 먼저 로봇 자세를 설정할 수 있습니다:
1. 매개변수 설정 패널을 열고, 로봇 매개변수에서 로봇 도구 컨트롤러를 열고 도구를 선택합니다.
2. Shift 키를 누른 상태에서 마우스 왼쪽 버튼으로 컨트롤러를 드래그하여 목표 위치로 이동시킨 다음, 경로 계획 패널에서 경로 포인트 오른쪽에 있는 아이콘을 클릭하여 시작점 자세를 업데이트합니다.
그립 경로 시작점 추가하기:
1. 그립 경로 시작점 항목 오른쪽에 있는 +를 클릭합니다.
2. 팝업 창에서 그립 경로 시작점의 이름을 입력하고 확인을 클릭하면, 그립 경로 시작점이 TCP 위치에 생성됩니다.
  
  시작점 생성 전
  
  시작점 생성 후
  
  추가 정보:
  
  여러 시작점을 설정하려면 로봇 자세를 재설정한 다음 시작점을 추가합니다. 새 시작점은 TCP 위치에 생성됩니다. 로봇 자세를 수정하지 않으면 새 시작점이 원래 시작점과 겹치게 됩니다.
그립 경로 시작점 모델 매개변수 설정(선택 사항)
- 그립 경로 시작점 이름 오른쪽에 있는 아이콘을 클릭합니다.
- 세부 정보 팝업에서 그립 경로 시작점의 이름 변경, 색상 수정, 크기, 불투명도 및 좌표축 길이 설정 등을 수행하고 시작점의 자세 정보를 볼 수 있습니다.
  
  추가 정보:
  1. 시작점 자세를 조정하려면 로봇 자세를 재설정한 다음 아이콘을 클릭하여 시작점 자세를 로봇의 TCP로 업데이트해야 합니다.
  2. 시작점 자세를 조정할 필요가 없는 경우 아이콘을 클릭하여 로봇 모델을 해당 시작점으로 이동시킬 수 있습니다.
  3. 시작점을 삭제하려면 시작점 이름 오른쪽에 있는 아이콘을 클릭합니다.

프리그립 포인트란?

프리그립 포인트는 로봇 암이 최종 그립 목표 위치에 도달하기 전의 중간 자세 위치입니다. 일반적으로 재료 상자 상단이나 사용자 정의 안전 위치에 설정되며, 목적은 로봇이 주변 환경과 충돌하지 않고 안전하고 효율적인 경로를 따라 목표 물체에 접근할 수 있도록 하는 것입니다.

프리그립 포인트 추가하기

프리그립 포인트 항목 오른쪽에 있는 +를 클릭합니다.

팝업 창에서 프리그립 포인트의 이름을 입력하고, 오프셋 방향, 오프셋 거리, 충돌 감지 단계 크기를 조정한 후 확인을 클릭합니다.

오프셋 거리: 아래 그림과 같이 ①은 그립 포인트, ②는 프리그립 포인트, ③은 오프셋 거리입니다.

오프셋 방향:

방식

축

그립 포인트 따라

X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z-

로봇 좌표계 따라

X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z-

사용자 정의 방향

X, Y, Z

사용자 정의 방향: X/Y/Z 구성 요소 설정 설명

매개변수 값	설명
0	이 방향으로 오프셋 없음.
1	양의 방향으로 오프셋.
-1	음의 방향으로 오프셋.

위 그림에 표시된 프리그립 포인트(②)는 X와 Y를 0으로, Z를 -1로 설정한 것입니다.

추가 정보:

프리그립 포인트 매개변수를 설정하려면 프리그립 포인트 이름 오른쪽에 있는 아이콘을 클릭합니다.
프리그립 포인트를 삭제하려면 프리그립 포인트 이름 오른쪽에 있는 아이콘을 클릭합니다.

후퇴 경로의 기타 매개변수(선택 사항)

프리리트랙션 포인트란?

프리리트랙션 포인트는 로봇 암이 그립 목표 위치에 도달한 후의 중간 자세 위치입니다. 일반적으로 재료 상자 상단이나 사용자 정의 안전 위치에 설정되며, 프리리트랙션 포인트에서 리트랙션 경로 종료점 근처까지 충돌 없는 경로를 계획하기 위한 것입니다.

프리리트랙션 포인트 추가하기

작업 과정은 프리그립 포인트 추가하기를 참조하십시오.

리트랙션 경로 종료점이란?

리트랙션 경로 계획 알고리즘의 종료 위치로, 로봇이나 그리퍼가 작업물을 운반하는 최종 상태를 나타냅니다. 안전하고 충돌 없는 리트랙션 경로를 계획할 수 있도록 위치 및 자세 정보를 포함합니다.

리트랙션 경로 종료점 추가하기

리트랙션 경로 종료점의 자세는 그립 경로 시작점과 동일합니다. 자체 매개변수를 통해 직접 설정할 수 없으며, 로봇 자세를 설정하여 구현해야 합니다.

작업 과정은 그립 경로 시작점 추가하기를 참조하십시오.