로봇
로봇 추가
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로봇 항목 오른쪽의
을 클릭하여 로봇 선택 창으로 들어갑니다. -
로봇 선택 창에서:
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필요한 로봇 모델을 검색합니다.
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해당 로봇 카드를 선택하고 확인을 클릭하거나 더블 클릭하여 선택합니다.
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| 로봇 라이브러리에 업데이트가 있는 경우 모델 라이브러리 업데이트를 클릭하여 동기화하세요. |
사용자 정의 로봇 추가
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로봇 항목 오른쪽의
을 클릭하여 로봇 선택 창으로 들어갑니다. -
창 왼쪽 하단의 사용자 정의 로봇을 클릭합니다.
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사용자 정의 로봇의 이름을 지정하고 확인을 클릭합니다.
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사용자 정의 로봇의 기본 속성을 설정하면 시스템이 자동으로 저장합니다. ×를 클릭하여 사용자 정의 로봇 추가를 완료합니다.
로봇 매개변수 구성
월드 좌표계에서의 로봇 자세 수정
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대략적 조정: 장면 표시 영역에서 Shift 키를 누른 상태로 마우스 왼쪽 버튼을 사용하여 로봇 컨트롤러를 드래그하여 자세를 조정합니다.
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정밀 수정: 오른쪽 매개변수 설정 패널을 열고 월드 좌표계에서의 로봇 자세 매개변수를 수정합니다.
로봇 자체 자세 수정
로봇의 자세는 다음 세 가지 방법으로 수정할 수 있습니다:
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기준 좌표계에서의 플랜지 좌표계 자세 수정
매개변수 설정 > 기준 좌표계에서의 플랜지 좌표계 자세에서 자세 매개변수를 수정합니다.
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로봇 도구 컨트롤러 활성화
이 방법은 로봇의 자세를 대략적으로 조정하는 데만 사용됩니다.
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매개변수 설정 > 로봇 도구 자세 > 로봇 도구 컨트롤러 스위치를 활성화합니다.
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현재 도구를 선택합니다. 도구가 없는 경우 -는 플랜지를 나타냅니다.
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3D 시뮬레이션 공간에서 도구 컨트롤러를 드래그하면 로봇이 그에 따라 이동합니다.
사용 후 즉시 도구 컨트롤러 스위치를 끄세요.
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로봇 관절 각도 수정
매개변수 설정 > 로봇 관절 설정에서 관절 각도를 수정합니다.
로봇 통신 구성
로봇 통신 구성은 핸드아이 캘리브레이션 중에 로봇의 자세를 자동으로 가져오는 데 사용됩니다.
구성 단계는 다음과 같습니다:
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로봇 프로그램 플래싱을 완료합니다.
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실제 프로젝트 상황에 따라 모니터링 보고 모드 등의 매개변수를 설정합니다.
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활성화를 클릭합니다.
역기구학 솔버 설명
역솔버 유형
역솔버는 로봇의 각 관절의 각도와 위치를 분석하여 로봇 엔드 툴의 구체적인 위치와 자세를 결정하는 데 사용됩니다.
산업용 로봇 솔버 |
직교 평행 구성과 구형 손목을 가진 로봇의 역기구학 솔버. |
협동 로봇 솔버 |
UR 구성의 협동 로봇용 솔버. 비 UR 구성의 협동 로봇도 포함될 수 있습니다. |
범용 솔버 |
AASW나 URs가 아닌 경우 선택합니다. |
역해 선택 규칙
역해 선택 규칙은 역기구학 문제를 해결할 때의 우선 조건이나 전략을 지정합니다.
역해 선택 규칙 |
설명 |
|---|---|
전-상-비반전 |
로봇이 전방을 향하고, 팔꿈치가 위로, 손목 비반전. 전통적인 산업용 로봇의 기본 선택으로, 대부분의 상황에 적합합니다. |
전-상-반전 |
로봇이 전방을 향하고, 팔꿈치가 위로, 손목 반전. |
전-하-비반전 |
로봇이 전방을 향하고, 팔꿈치가 아래로, 손목 비반전. |
전-하-반전 |
로봇이 전방을 향하고, 팔꿈치가 아래로, 손목 반전. |
후-상-비반전 |
로봇이 후방을 향하고, 팔꿈치가 위로, 손목 비반전. |
후-상-반전 |
로봇이 후방을 향하고, 팔꿈치가 위로, 손목 반전. |
후-하-비반전 |
로봇이 후방을 향하고, 팔꿈치가 아래로, 손목 비반전. |
후-하-반전 |
로봇이 후방을 향하고, 팔꿈치가 아래로, 손목 반전. |
관절-각도 |
로봇 관절 각도. 협동 로봇의 기본 선택으로, 대부분의 상황에 적합합니다. |