그랩 설정 가이드

먼저 프로젝트 관리 인터페이스에서 새 프로젝트와 공간을 생성하고, 프로젝트 설정 인터페이스를 엽니다. 씬 설정을 완료한 후, 그랩 설정을 클릭합니다. 이 설정 인터페이스에서 다음 설정을 완료할 수 있습니다.

그랩 설정의 일반적인 프로세스:

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그랩 설정에서 카메라 매개변수와 알고리즘 매개변수는 필수 항목이며, 운동 계획은 일반적으로 비정렬 그랩 시나리오에서만 설정이 필요합니다.

새 그랩 설정 생성

새로 만들기를 클릭하고, 팝업 창에서 그랩 설정 이름을 입력한 후, 확인을 클릭하면 새 그랩 설정을 생성할 수 있습니다.

또한, 그랩 설정 이름 오른쪽의 …​을 클릭하면 그랩 설정의 ID 편집, 이름 변경 또는 삭제가 가능합니다.

카메라 매개변수 설정

여기서 설정하는 카메라 매개변수는 작업물용 카메라 매개변수입니다.

  1. 해당 카메라 매개변수 프로젝트 오른쪽의 enter icon 아이콘을 클릭하여 Epic Eye에 들어갑니다；

  2. Epic Eye에서 매개변수 설정을 완료합니다. 자세한 내용은 매개변수 상세를 참조하세요. 매개변수 조정이 완료되면, 저장 및 종료를 클릭합니다；

  3. 매개변수 프로젝트 드롭다운에서 매개변수 프로젝트를 선택합니다.

알고리즘 매개변수 설정

개요

알고리즘 매개변수는 ATOM에서 설정된 시각 알고리즘을 지칭하며, 주로 목표 물체의 그랩 포인트를 계산하는 데 사용됩니다.

설정 가이드

  1. 알고리즘 다이어그램 오른쪽의 ATOM을 클릭합니다；

  2. ATOM을 처음 열 때는 로그인 인증이 필요합니다. 로그인 완료 후, ATOM에서 알고리즘 다이어그램을 설정합니다. 자세한 내용은 ATOM 소프트웨어 매뉴얼을 참조하세요；

  3. 설정 완료 후, 저장 및 반환을 클릭하여 그랩 설정으로 돌아갑니다；

  4. 알고리즘 다이어그램 오른쪽의 드롭다운에서 해당 알고리즘 다이어그램을 선택합니다；

    ATOM에서 체크한 연산자 매개변수는 Epic Pro의 알고리즘 매개변수에 매핑됩니다.

    예: ATOM 설정 시 매핑 매칭 모델을 체크한 경우, Epic Pro의 알고리즘 매개변수 섹션의 모델 관련 항목에서 선택할 수 있습니다：

    1. 선택을 클릭합니다.

    2. 팝업에서 새 매칭 템플릿 생성, 매칭 템플릿 가져오기, 사진 촬영으로 템플릿 생성 또는 기존 템플릿 선택을 합니다.

    3. 팝업의 확인을 클릭하거나 기존 템플릿을 더블 클릭하여 선택합니다.

    사진 촬영으로 템플릿 생성은 단일 카메라 시나리오에서만 지원됩니다.

  5. 설정 완료 후, 사진 촬영을 클릭하여 프로젝트 시나리오에 따라 검출 작업을 완료할 수 있습니다：

    • 단일 카메라 시나리오

      사진 촬영 후, 검출 버튼을 클릭하면 시스템이 이미지 처리를 시작합니다. 검출 완료 후, 포인트 클라우드 뷰에서 검출 결과를 확인할 수 있습니다. 또한, 동일한 카메라 데이터 세트를 사용하여 여러 번의 검출을 수행하여 알고리즘 성능을 최적화하고 검증할 수 있습니다.

    • 다중 카메라 시나리오

      뷰 하단의 해당 카메라를 클릭하여 순차적으로 사진을 촬영합니다. 사진 촬영 완료 후, 검출 버튼을 클릭하면 시스템이 이미지 처리를 시작합니다. 포인트 클라우드 뷰에서 검출 결과를 확인할 수 있습니다. 또한, 동일한 카메라 데이터 세트를 사용하여 여러 번의 검출을 수행하여 알고리즘 성능을 최적화하고 검증할 수 있습니다.

ATOM 프로그램을 개별적으로 실행하여 알고리즘 다이어그램을 설정하는 경우, Epic Pro 프론트엔드에서 알고리즘 다이어그램 오른쪽의 refresh icon 아이콘을 클릭하여 연관 관계를 다시 생성해야 합니다.

운동 계획 (선택 사항)

개요

운동 계획은 로봇이 목표 물체를 확실하게 그랩하고 작업을 완료할 수 있도록 접근 경로와 후퇴 경로를 계획하는 것을 의미합니다. 적절한 운동 계획 모드의 선택은 실제 프로젝트 요구사항과 제약 조건에 따라 달라집니다.

다음은 세 가지 선택적 모드의 구체적인 설명과 적용 시나리오입니다：

모드

설명

알고리즘 검출만 (-)

소프트웨어는 그랩 포인트의 계산과 출력만 수행하며, 로봇의 운동 경로와 충돌 상황은 고려하지 않습니다.

이 모드는 작업이 복잡하지 않고 그랩 포인트 결정만 필요한 시나리오에 적합합니다. 예를 들어, 고정되고 장애물이 없는 환경 등입니다.

충돌 검출

소프트웨어는 그랩 포인트를 계산할 뿐만 아니라, 그랩 포인트 위치에서 설정된 충돌 검출 쌍 간에 충돌이 발생하는지 검출하고, 충돌이 검출되지 않는 경우에만 유효한 그랩 포인트를 출력합니다.

이 모드는 그랩 프로세스 중에 로봇이 충돌하지 않도록 보장해야 하는 시나리오에 적합하며, 작업의 안전성과 안정성을 보장합니다.

경로 계획

그랩 경로: 그랩 경로의 시작점을 추가하고, 이 점에서 프리그랩 포인트를 거쳐 그랩 포인트까지의 운동 경로를 계획하며, 충돌 상황을 검출합니다.

후퇴 경로 (선택 사항): 후퇴 경로의 종료점을 추가하고, 그랩 포인트에서 프리후퇴 포인트를 거쳐 후퇴 경로의 종료점까지의 운동 경로를 계획하며, 충돌 상황을 검출합니다.

복잡한 경로 계획 작업에 적합하며, 로봇이 안전하고 정확하게 그랩 포인트에 도달할 수 있도록 보장합니다.

운동 계획 모드 선택

프로젝트 요구사항에 따라 다음 운동 계획 모드를 선택할 수 있습니다：

  • 운동 계획이 필요하지 않은 경우, 설정이 필요하지 않습니다.

  • 운동 계획이 필요한 경우, 시스템은 사용하는 로봇 유형에 따라 자동으로 해당하는 사용 가능한 계획 모드를 표시합니다：

    • 사용자 정의 로봇의 경우, 설정 옵션의 드롭다운 메뉴에서충돌 검출을 선택하고 충돌 검출 관련 설정을 완료합니다.

    • 적응된 로봇의 경우, 설정 옵션의 드롭다운 메뉴에서경로 계획을 선택하고 경로 계획 관련 설정을 완료합니다.