손에 눈 - 3축 로봇
준비 작업
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카메라, 산업용 컴퓨터 및 로봇 하드웨어 시스템의 연결을 완료하십시오.
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보정판을 로봇의 특정 측면 작업 영역의 중앙에 놓고 보정 과정 동안 보정판의 위치가 변하지 않도록 하십시오.
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Epic Eye에서 내참조 도구를 시작하여 카메라 내참조 정확도를 확인하십시오.
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Epic Pro 설정:
프로젝트 솔루션을 열고 작업 공간에 들어가 다음 설정을 완료하십시오:
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사용자 정의 로봇을 추가하고 통신 설정을 활성화하십시오 (통신 설정이 활성화되지 않은 경우 보정 과정에서 로봇 자세 데이터를 수동으로 입력해야 합니다).
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카메라를 추가하고 카메라를 연결한 후 카메라 매개변수를 조정하여 2D 보기에서 보정판이 명확하고 노출이 적절한지 확인하십시오. 또한 점 구름 보기에서 보정판 점 구름이 평탄한지 확인하십시오.
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보정 절차
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보정 절차 진입
카메라에서 보정을 클릭하고 나타나는 창에서 손에 눈 카메라 설치 방법을 선택한 다음 확인을 클릭하여 보정 절차로 들어갑니다.
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로봇 연결 상태 확인
Epic Pro는 로봇과의 연결 상태를 지속적으로 감지합니다.
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로봇 모니터링 포트 상태가 연결됨으로 표시되면 소프트웨어는 자동으로 로봇의 자세 데이터를 가져올 수 있습니다.
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연결되지 않은 경우 로봇 티칭 팬던트에 표시된 로봇 자세를 확인하고 점 데이터에 수동으로 입력해야 합니다.
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점 데이터 수집
티칭 팬던트를 사용하여 로봇을 이동시키고 보정판이 카메라 시야 중앙에 있는지 확인한 후 점 데이터 목록에 있는 점 데이터 수집을 클릭하여 현재 상태의 보정판 자세와 로봇 자세, 측정 정확도를 얻습니다.
측정 정확도 값이 0.997~1.003 범위에 있으면 녹색으로 표시되어 현재 데이터가 유효함을 나타내며, 0.993~0.997 또는 1.003~1.007 범위에 있으면 노란색으로 표시되어 데이터가 위험할 수 있음을 나타냅니다. 0.993보다 작거나 1.007보다 크면 빨간색으로 표시되어 데이터가 유효하지 않음을 나타내며, 현재 데이터를 삭제하고 다시 수집하는 것이 좋습니다. -
로봇 자세 조정
첫 번째 점 데이터를 수집한 후, 보정판이 카메라 시야 내에 있는지 확인하고 티칭 팬던트를 사용하여 로봇을 이동시키고 자세를 조정하여 각 관절이 이동할 때 변화를 주어 카메라가 보정판 주위를 움직이도록 합니다.
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점 데이터 반복 수집
보정판 자세를 조정한 후 추가를 클릭하여 두 번째 점 데이터를 얻습니다. 3-4 단계를 반복하여 최소 10개의 점 데이터를 수집합니다.
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점 데이터 계산
손눈 보정 결과 계산을 클릭하여 위에서 수집한 모든 점 데이터를 계산하고 손눈 보정 결과를 얻습니다.
4개의 점 데이터를 수집한 후부터는 데이터를 추가할 때마다 한 번씩 계산하는 것이 좋습니다. -
손눈 보정 결과 확인
보정 결과 확인을 클릭하여 계산 결과 창을 열고 손눈 보정 결과를 확인합니다.
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3축 로봇 추가 데이터
갠트리 로봇의 경우 갠트리 로봇 좌표계가 오른손 좌표계인지 확인하십시오. -
이전 단계에서 손눈 보정 결과 오류가 사용 요구 사항을 충족하는지 확인하십시오.
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로봇을 이동시켜 보정판이 카메라 시야 중앙에 있는지 확인하십시오.
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손눈 보정 정밀도 확인을 클릭한 후 현재 로봇 자세 데이터를 로봇 자세에 입력하고 자세 얻기 및 로봇으로 전송을 클릭하여 로봇 좌표계에서 현재 보정판 위치를 기록하십시오.
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로봇을 이동시켜 로봇 끝단이 보정판 원점에 이동하도록 하고 티칭 팬던트에 표시된 로봇 끝단 자세를 기록하십시오.
보정판 원점은 아래 그림의 화살표가 가리키는 위치에 있습니다.
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4단계의 자세 데이터를 3단계의 자세 데이터에서 빼서 X, Y, Z의 편차를 얻고 이 값을 3축 추가 데이터에 입력하십시오.
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점 데이터 다시 계산
손눈 보정 결과 계산을 클릭하여 손눈 보정 결과를 계산합니다.
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계산 결과 확인
보정 결과 확인을 클릭하여 계산 결과 창을 열고 손눈 보정 결과를 확인합니다.
평균 이동 오차와 최대 이동 오차의 차이를 통해 보정 결과가 유효한지 판단할 수 있으며, 오차 값이 1mm 미만인 경우 이번 보정 결과를 사용할 수 있습니다.